WidowX Core/Pro/Heavy 新世代機器手臂
美國製造的 WidowX 新世代機器手臂
每一支 WidowX 新世代機器手臂，都是由 Trossen 自主設計、加工和組裝，並非從美國海外採購後重新貼牌生產。這意味著，當客戶尋求技術支援時，會直接與手臂的設計製造者溝通。
WidowX 機器手臂有三款選擇:(不含深度相機)
– WidowX Core – 700mm reach，2kg 負載，首款高性價比的 6DOF 機器手臂。(可依需求有 Leader or Follower 配置)
– WidowX Pro – 700mm reach，4kg 負載，旗艦級產品，用於科學研究、數據採集與應用開發的 6DOF 機器手臂。
– WidowX Heavy – 1,500mm reach8kg，負載，在相同的控制器和軟體下，提供更高的有效負載和更大的工作空間。
備註: 手臂可加購深度相機(StereoLabs ZED X Nano)(安裝在腕部)
WidowX Core (Leader or Follower)
可依需求，配置為 Leader or Follower。700mm reach，2kg 負載，首款高性價比的 6DOF 機器手臂。不含相機(加購)
WidowX Pro
700mm reach，4kg 負載，旗艦級產品用於科學研究、數據採集與應用開發的 6DOF 機器手臂。不含相機(加購)
WidowX Heavy
1,500mm reach，8kg 負載，在相同的控制器和軟體下，提供更高的有效負載和更大的工作空間。不含相機(加購)
每停用一個機器手臂一小時，你的團隊就得停工一小時。 WidowX 的設計旨在減少這種情況的發生，即使發生故障，你也可以在當天自行修復。無需拆卸機器手臂，即可取下外殼、連接線和抓取夾具，因此易損件都在可觸及範圍內。每台 WidowX 均採用實心金屬精密加工而成，佈線設計便於任何連接線的拆卸和更換，其底座內建 Trossen iNerve 控制器。
整合(One Arm，One Platform)
WidowX 是 Trossen 平台通用的機器手臂。這款手臂可安裝在 Solo、Workbench 和 Rivet 平台上，也可安裝你自己的夾具，可透過 Cockpit 移動載架的 Glide 遙操臂(leader arm)進行遠端操控，在其腕部和工作區域周圍，均可安裝 GMSL2 規格相機，並可運行開源的 Trossen SDK 軟體開發套件。只需選擇任務所需的有效負載，無需更改其他設定。
Trossen 新世代的 WidowX 機器手臂、工作台，行動平台和遙操工具系列，開箱即用，無需廠商整合，也無需任何事先二次開發，就可開始數據採集。只要選擇你的硬體配置，連接 Trossen SDK，即可在當天開始訓練模型。
每台 WidowX 機器手臂均包含夾爪、電源、所需線材以及開源的 Trossen SDK，其中包含支援的訓練範例和預先設定的工作流程。GMSL2 規格相機和計算設備(NVidia Jetson AGX Orin) 另外購買。
機械加工金屬結構
每個支架都採用 CNC 工具機加工和點焊工藝，而非彎曲鈑金。因此，支架不會隨著時間的推移而彎曲變形，今天校準的機器手臂，明年依然適用。
可自行更換線材
連接器採密封設計，線材帶有護套，且手腕處只有一條連接線，而不是兩條連接線。線材是所有機器手臂上最容易磨損的零件。這樣設計是為了方便用戶自行更換線材，而無需送修機器手臂。
iNerve 控制器
每個機器手臂的底座都內建了一個真正的控制器，運作頻率超過 600 Hz。它可以校正機器手臂的重量、摩擦力和自身運動產生的力，因此精確的運動是內建的，而無需用戶編程控制。
WidowX 手臂特色
專為全天候運作而設計，並且能夠持續穩定運作
| 項目 | 規格 |
|---|---|
| 負載 | Core 2kg / Pro 4kg / Heavy 8kg |
| 長度 | Core 700mm / Pro 700mm / Heavy 1,500mm |
| 自由度 | 6DoF，可做為 follower 被控端 |
| 控制器 | Trossen iNerve 控制器，已整合在 Base 底座 |
| 頻率 | over 600Hz |
| 電源 | 24V |
| 連接 | Ethernet via M12, TCP / UDP |
| GPIO | E-stop, hardware sync |
| 介面 | LCD 觸控螢幕 |
| 回授 | Controller-level estimation |
| 夾具 gripper | 齒輪齒條，模組化指狀結構 |
| 結構 | CNC 加工支架，迴轉軸承底座 |
| 腕部線材 | Single field-replaceable cable |
