為什麼要選擇 Dynamixel 品牌的智能馬達 ?
Dynamixel 是由 ROBOTIS 公司研發，應用於機器人系統上的智能馬達品牌。”Dynamixel” 是由 “Dynamic” + “Cell” 所結合而成，意指多功能合一的智能馬達。
– All-in-one 由多個不同功能的模組結合，不需其他裝置就可以驅動。只需要提供電源及通訊指令就可以操作。
– 提供多種的原始碼及工具，協助剛接觸 Dynamixel 的用戶，在一天內就可操作機器人。
– Dynamixel 支援 ROS，可以相容於各系統及控制器，用戶只須提供電源及通訊指令，就可以操作使用 Dynamixel 製作的機器人。
Dynamixel 是模組化的驅動裝置，整合了馬達 + 減速器 + 控制器 + 通訊單元於一起。它是一個智能馬達，可以容易的配置為機器人的關節，及透過網路做高效的操控
Dynamixel 特色
有不同系列及款式選擇
- 用戶可以依據扭力、速度、及控制指令等需求，從不同種類的 Dynamixel 中，挑選適合自己機器人系統的智能馬達
- ROBOTIS 提供多樣的機器人智能馬達產品線，從初學者適合的經濟型號，到專家使用的高效能型號
即時數據回授及控制模式
- 提供位置控制 Position Control, 速度控制 Velocity Control, 電流(扭力)控制 Current (Torque) Control, 電壓控制 PWM Control，及更多種其他控制模式
- 從 Dynamixel 的韌體，可以即時的數據回授，包含位置，速度，電流(扭力/負載)，溫度，電壓，硬體狀況等等更多的馬達即時狀態數據
- 內建全面的位置及速度的 PID 控制演算法，用戶可以更細調機器人動作
Daisy-Chain 分散式的通訊串接方式
- 透過單一分享的通訊匯流排，可以控制每個 Dynamixel
- 每個 Dynamixel 可以串接方式連接另一個 Dynamixel。只須要一條連接線連接到控制器，及提供電源。
- 支援 TTL 或 RS-485 通訊 (half-duplex/asynchronous)
支援不同的開發環境
- GUI 圖形介面的 "RoboPlus" 軟體(簡寫為 R+)，是 ROBOTIS 自家開發的
- Windows，Linux，及 Mobile 環境用的 SDK，原始碼，程式庫
- C/C++, PYTHON, JAVA, MATLAB, LABVIEW, ROS 等不同的編程環境
通用的組裝結構
- 有不同的框架選購，可以簡化機器人的結構設計
- 可線上下載產品 CAD 圖檔，可用於客製零件及機器人設計
Dynamixel 產品線
Dynamixel-X，Dynamixel-P，Dynamixel-Y，DYD，Controller
Dynamixel-X
Dynamixel-X 系列是新一代高效能，網路式智能馬達，可被廣泛使用於製造多自由度機器人。統一性的物理設計(i.e. 540系列/430系列/330系列，同系列的馬達大小皆相同)，可讓機器人結構更可靠及具擴展性。
Dynamixel-P
- Dynamixel-P 系列是用於全尺寸機器人的最佳智能馬達解決方案
- 一體化設計的工業等級智能馬達(無須外接硬體)
- 高重量扭力比 (0.05Nm/g)
- 提供高精準的馬達控制，i.e. 位置/速度/電流控制等更多(每轉超過 500,000 解析度)
Dynamixel-Y
- 高性能無框(frameless)智能馬達
- 多圈旋轉絕對編碼器
- 整合電子煞車(Electronic Brake)確保安全性
- 整合 DYD 擺線齒輪減速器(Cycloidal gear reducers)
- 極簡緊湊的中空軸設計
- 動態運動控制器
Dynamixel Drive(DYD) 減速機
- 極度精準，新穎的擺線齒輪箱
- 與 NEMA 標準的靈活整合
- 可從一系列齒輪比和配置中，進行選擇
- 高抗衝擊性和耐用性
- 相容於多種工業標準網路
Dynamixel Controller 智能馬達控制器
- 多種開發工具: Dynamixel Wizard 2.0，R+Task 3.0，Arduino IDE
- 開源硬體及軟體 (只限開源產品線)
- 與 Arduino Shield 擴充板相容 (OpenRB-150, OpenCR 控制器)
