ViperX 300-6DOF 機器手臂

ViperX 300-6DOF 機器手臂，是由 Trossen Robotics 使用 ROBOTIS 公司的 Dynamixel-X 系列馬達所開發的機器手臂，專為教育和研究而設計，支援 ROS + ROS2 (Melodic, Noetic, & Galactic)、Moveit、Gazebo 和 MATLAB ，也提供 demo 和教學影片，可幫助你在一小時內啟動並運行機器手臂。ViperX 300-6DOF 提供 6 個自由度和 750g 的有效負載能力。 ViperX 系列的機器手臂，都是共享在同一個開源程式庫上運行，從而可以輕鬆地將概念從一個手臂平台轉移到另一個手臂平台。 ViperX 300-6DOF 非常適合在基於視覺的撿取放置、機器學習和人工智能等應用的課堂上學習。

ViperX 300 6DOF 完全組裝和測試，由極其堅固的 20mm x 40mm 鋁質支架構成。手臂安裝在工業級的迴轉軸承上，以增加穩定性和準確性。電控設備則覆蓋有透明的壓克力罩，以防止電控設備受到雜物及手臂本身的衝擊。

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ViperX 300 6DOF 機器手臂相關資訊

規格:
- 自由度 DOF: 6
- 手臂長度: 750mm
- 翼展跨度: 1,500mm
- 重複度: 1mm
- 可抓負載: 750g
- 智能馬達總數: 8 顆
- 手腕轉動: 可

包含:
- XM540-W270-T 智能馬達 x7
- XM430-W350-T 智能馬達 x2
- Dynamixel U2D2 轉接器 x1
- 電源線 x1
- 夾手組 x1
- 工具/螺絲組 x1

開源資源文件下載:
– Github
– 線上手冊
– Step 圖檔
– Mesh/STL 檔案
– Drawing PDF

加購選擇:
1. PS4 藍芽遙控器
- 預先配置了 Ubuntu MATE 20.04, ROS Noetic 及安裝了 Interbotix PI ROS 套件包，可對 X 系列機器手臂隨插即用遙控。
2. 視覺套件
- 包含 Intel D415 深度鏡頭，鏡頭支架，及色塊。可用於物件 pick & place, object sorting / tracking and detection 等應用。

機器手臂特色

軟體部分特色

依不同的機器手臂型號，分別支援 ROS (Melodic & Noetic) 及 ROS2 (Galactic, Humble & Rolling)，讓使用者可以輕鬆上手。套件包有完整 meshes 及 URDFs 檔，控制手臂動作及公布關節狀態的節點，以及 Gazebo 模擬和 MoveIt 動作規劃的支援，同時也包含了用於展示的範例。

我們開發了 Interbotix Research Robotics Open Standard (IRROS) 的直觀方法，讓 IRROS 可以將較低階的馬達 ROS wrapper 輕鬆整合到較高階的程式碼中，要了解有關 IRROS 的更多信息，請點擊此處。

MoveIt 是使用最廣泛的機器手臂軟體，已在 150 多個機器人上使用。它是根據 BSD 授權條款發布的，因此可免費用於工業、商業和研究用途。
通過結合運動規劃、操控、3D 感知、運動學、控制和導航方面的最新進展，MoveIt 是最先進的移動機器人操縱軟體。

機器人模擬，是每個機器人專家使用的軟體工具中必備的工具。精心設計的模擬器，可以使用真實的模擬場景，來快速測試演算法、設計機器人、執行迴歸測試和訓練 AI 系統。Gazebo 模擬器提供了在複雜的室內和室外環境中，準確有效地模擬機器人群體的能力。強大的物理引擎、高品質的圖形以及方便的程序和圖形介面，全部都觸手可及。最重要的是，Gazebo 模擬器是免費的，並擁有一個充滿活力的使用者社群。

Python-ROS 和 MATLAB-ROS API 是位於 ROS 層之上，因此即使你不熟悉 ROS，你仍然可以透過你的應用程式來控制機器手臂。兩種 API 共享相同的功能，允許你與機器手臂的 kinematics 運動學、timing 時序參數和操作模式等進行互動。

硬體部分特色

高效價比 – Dynamixel-X 系列智能馬達，提供了通常只能在工業級馬達上找到的功能，其價格卻只有工業馬達的一小部分。
軌跡平滑 – 智能馬達具有多個 registers，用於設置速度和加速度限制、PID 增益，可用於微調平滑的關節運動。
提供低階程式庫 – 使用 Dynamixel-X 智能馬達的程式庫可以省略掉序列通訊的麻煩，讓工程師將時間集中在高階語言的開發上。

範圍和有效負載 – 機器手臂從底座中心到夾具的水平範圍，依型號各不同，總跨度則為 2x水平範圍。機器手臂的工作有效負載也各不同。工作有效負載，是指手臂在正常工作情況下不應超過的重量，通過手臂在大致一半伸展時，反覆舉起物體而沒有失敗的能力來衡量。

AprilTag – 是一個視覺基準系統，可用於各種任務，包括增強現實、機器人技術和相機校準。可以從普通印表機列印目標標籤，AprilTag 檢測軟體計算標籤，相對於相機的精確 3D 位置、方向和身份。AprilTag 程式庫以 C 語言開發，沒有外部依賴項。它可以輕鬆地包含在其他應用程式中，並且可以移植到嵌入式設備上。即使在手機級處理器上也可以實現即時的性能。