Workbench 雙臂 Physical AI 桌上工作台
Workbench 一套可搭載雙機器手臂，放置在桌面的工作台。Workbench 工作台是一個可以抬起來的獨立工作站。兩個 WidowX Follower 機器手臂，和一個 GMSL2 規格的深度相機，共用一塊帶有把手的精密加工金屬板，因此整個工作台可以用把手整體搬動，只需將其放置到新的桌面，夾緊固定，然後執行一次校準程序就可以。不需要把機器手臂拆下，重新測量間距，然後在房間另一處重新組裝框架。金屬板、夾具、相機支架、運算單元、電源、介面、網路等組件，都一起標配出貨。
Workbench Lite 工作台輕量版，是更輕、更經濟的雙臂工作台。兩個 WidowX 機器手臂安裝在緊湊的支架上，不含板載運算單元或螢幕。隨附 Intel RealSense D405 相機支架，相機另購。如果你自行提供計算單元或想要更輕的配置，這將是一個不錯的選擇。
前個商品
Rivet - 新世代 Physical AI 移動平台
| 項目 | Workbench / Workbench Lite規格 |
|---|---|
| 產品角色 | 可搬動的雙臂工作台 |
| 可安裝手臂 | 2 |
| 手臂款式選擇 | WidowX Core or WidowX Pro or WidowX Heavy |
| 手臂配對 | 同款手臂 |
| 自由度 DOF | 6 / per arm |
| 負載 | 2kg Core / 4kg Pro / 8kg Heavy |
| 雙臂間距 | 550mm center-to-center |
| 安裝板 | 機械加工金屬 |
| 部署 | 用夾子將其固定在堅固的桌子，或平坦的表面上。 |
| 移動 | 一體式把手 |
| 場景相機(選購) | Workbench: GMSL2 規格相機 Workbench Lite: Intel RealSense D405 |
| 腕部相機(選購) | GMSL2 規格相機 |
| 運算電腦 | Workbench: NVIDIA Jetson AGX Orin 64 GB Workbench Lite: 沒有電腦 |
| 電源 | 24V (手臂) |
| 連接 | Ethernet via M12 to each arm, TCP / UDP Wireless or wired via RJ45/USB |
| 介面 | Workbench: 配有觸控螢幕，手臂上有 LCD 觸控螢幕 Workbench Lite: 手臂上有 LCD 觸控螢幕 |
| 校準 | 文件化的快速入門指南 |
整合
硬體只是問題的一半，還要考慮控制器和軟體
Workbench / Workbench Lite 是 Trossen 平台上的固定式雙臂系統。其機器手臂是 Trossen 新世代的 WidowX Follower 手臂，由位於 cockpit 移動載架的一對 Glide 遙操臂進行遠端操控，並由相同的開源 Trossen SDK 驅動。你只需選擇任務所需的有效負載，其他工作方式均無需更改。
一體化整合
一個 SDK 即可控制兩個機器手臂
透過同一個 Python 或 C++ API 控制雙臂，因此校準、控制和數據採集無需拆分到兩個獨立的任務整合中。
支援 ROS2
兩個機器手臂都已運行在 ROS 2 下，將關節和直角座標介面都放到同一個圖形介面，因此現有的規劃程式碼可以直接驅動工作站，而無需重新編寫。
控制
運作方式與單獨的 WidowX 完全相同
兩個機器手臂，都有各自的 iNerve 控制器控制，因此關節和直角座標控制、位置、速度和力度指令，以及可配置的限制和增益，在這裡的工作方式，都與單獨的機器手臂相同。
雙臂的力度控制
機器手臂透過控制力度而非位置，使雙臂能夠以真實的回饋而非盲目定位來按壓、插入和固定工位上的物體。
數據
機載同步錄製
機器手臂和相機的資料串流，以 ms 微秒時間戳同步錄製到運算電腦的記憶體上，然後轉換為 LeRobot 資料集格式。
可利用的遙測數據
每個關節的位置、速度、加速度、外部作用力、馬達溫度 – 所有數據均以同時鐘的時間戳記錄，雙臂資料同步更新。
遠端遙控
透過 Glide 遙操臂和 Cockpit 移動載架進行遠端操作
兩個 Glide 遙操臂透過 Cockpit 移動載架，即時驅動兩個 WidowX follower 手臂，因此一名操作員無需切換介面，即可完整操作雙臂設定。
Trossen Cloud 雲端服務
網路遠端操控
透過 LAN 或 WAN，將 Cockpit 移動台與 Workbench 工作台配對，這樣操作員就不必與工作台處在相同房間。
影片片段自動上傳和整理
原始影片片段，會從工作台自動轉換和排序，並上傳到你的資料集庫，而不是儲存在某個地方的硬碟上。
標註和註釋
標記事件、標註任務和環境，並為影片片段新增標籤，確保資料集在增大的過程中，始終可進行搜尋。
數據品質檢查
丟幀、時間戳漂移，和相機到關節的同步問題，都會被標記出來，從而不良資料在進入訓練集之前，就可將其攔截。
雲端訓練
針對你上傳的資料集啟動訓練任務，並追蹤每個資料集產生的模型。
資料所有權歸你所有
運行平台時，無需先登入雲端，未經你的同意，你收集的任何資料，都不會用於訓練其他人的模型。
Workbench 可隨工作移動的雙臂操作台
底板、相機和計算設備都已經設計、安裝和佈線完畢，因此移動它不需要完全重裝。
兩個機器手臂透過螺栓，固定在同一塊精密加工的金屬板上，因此它們之間的間距始終保持一致。移動工作站時，兩個機器手臂之間的距離也保持不變。
場景相機安裝在工作台上方一定高度和角度的支架上。在不同的 Workbench 設定下，視野保持一致。Workbench Lite 則是安裝 Intel RealSense D405 相機。
工作台上安裝了一台配備 64GB 記憶體的 NVIDIA Jetson AGX Orin 處理器、電源分配器和網路設備。電腦錄製的影片，是跟隨著錄製的手臂一起移動，因此重新定位無需重新佈線。Workbench Lite 沒有運算電腦。
Stereolabs ZED X 相機說明
新一代超緊湊型立體相機，可安裝在機器手臂腕部，讓每個手臂具精準操控所需的深度感知能力。
緊湊型立體設計
採用極其緊湊的外形尺寸，配備新一代立體深度感應技術，小巧到可以戴在手腕上而不會增加體積。
整合慣性測量單元(IMU)
板載的 IMU 慣性測量單元，可實現精確的運動追踪，並與相機的深度數據直接同步。
高品質鋁合金結構
專為移動平台日常使用而設計，外殼可承受反覆運動和碰撞。
完全相容 Stereolabs SDK 軟體開發套件
完全存取 Stereolabs 軟體堆疊，用於深度處理、追蹤以及與你的資料流整合。
