Rivet – 新世代 Physical AI 移動平台
Rivet 量產級別的機器手臂移動平台，是你的 Physical AI Follower 最佳選擇。
如果想要進行的自動化任務，分散在室內不同地方，固定式機器手臂只能選擇其中一個位置。 Rivet 移動平台， 則可以驅動兩個機器手臂移動，並搭配自身的運算能力(NVidia JetSon AGX Orin)、相機和電源，分別到達每個不同的位置，並可將物件從地面提起到高處的架子上。它無需先轉向，即可往任意方向移動，因此可以在人們日常活動的空間中，面對隨意的方向。電池可以手動取出，換上充滿電的電池，這樣一來，輪班任務就能在幾分鐘內開始，而無需等待充滿電。
Rivet 可以提供 Base 基礎配置版，不安裝手臂，不安裝運算電腦，以便讓使用者以後可以安裝第三方機器手臂。
行動操控的新世代
Rivet 移動平台，從設計之初，就具備執行任務所需的機器手臂、高度、運算能力和電源。
Rivet 的三個輪子，各自獨立轉向和驅動，因此它可以橫向滑動、斜向移動，及原地旋轉。它可以輕鬆對準長椅，或倒車進入過道，無需像汽車轉向底座那樣費力地調整位置。
一根螺桿驅動的 Z 軸導軌，可讓雙臂在桿上移動，距離達 890mm，從地面的手提箱一直延伸到高處的櫃子。一個平台即可滿足多種工作高度的需求，而如果採用其他方式，則需要為每個高度單獨配備一個固定裝置。
Rivet 搭載了 Jetson AGX Orin 64 GB 運算電腦、前置式 2D RPLiDAR 光達，以及環繞平台的 GMSL2 規格相機。Policy 執行和 episode 事件的錄製，均在機載電腦上完成。
Rivet 的不同配置選擇
Rivet Base 基礎底座(不含機器手臂及相機)
Rivet Base 是出廠的基礎配置，不含機器手臂和內建運算模組，因此使用者可以選擇安裝第三方機器手臂。它包含相機支架，但不包含相機本身。
Rivet + 2 個 WidowX Pro 手臂 + 相機
每個機器手臂有效負載 4kg。是用於行動數據採集和部署的旗艦配置。
Rivet-Pro-Cockpit 全配套餐(每臂有效負載 4kg)
此套餐包含 Rivet + WidowX Pro 機器手臂 x2 + 相機 x3 以及 Glide 遙操臂 x2 + Cockpit 移動載架。
其他客製化配置選擇
你可以依需求，選擇 Core / Pro / Heavy 手臂，或是不選，以後安裝第三方手臂。運算單元(NVidia Jetson AGX Orin)及相機，也是選項。
Rivet 的特色
當 Rivet 需要修理時，你可以用手工工具把它拆卸下來，現場進行維修，而不需要寄回原廠。
手工工具，檢修面板
機箱上的面板可以用手工工具打開，因此要接觸到驅動模組、設備艙或電池，無需拆開平台。
模組化建造
模組化設計，便於維護和改造。
可追溯佈線
線路、分支線和連接器的佈局便於追蹤和更改，而不是密封起來，因此添加感測器並不意味著要剪斷線束。
Stereolabs ZED X 相機說明
新一代超緊湊型立體相機，可安裝在機器手臂腕部，讓每個手臂具精準操控所需的深度感知能力。
緊湊型立體設計
採用極其緊湊的外形尺寸，配備新一代立體深度感應技術，小巧到可以戴在手腕上而不會增加體積。
整合慣性測量單元(IMU)
板載的 IMU 慣性測量單元，可實現精確的運動追踪，並與相機的深度數據直接同步。
高品質鋁合金結構
專為移動平台日常使用而設計，外殼可承受反覆運動和碰撞。
完全相容 Stereolabs SDK 軟體開發套件
完全存取 Stereolabs 軟體堆疊，用於深度處理、追蹤以及與你的資料流整合。
| 項目 | 規格 |
|---|---|
| 產品角色 | 室內移動機器手臂平台 |
| 機器手臂 | WidowX 手臂 x2 - Core, Pro, Heavy 選擇 |
| 手臂負載 | Core 2kg / Pro 4kg / Heavy 8kg |
| 驅動 | 整體轉向模組 x3 |
| 最高速度 | 0.8m/s |
| 垂直軸 | 螺桿驅動導軌，距離 890mm |
| 電池 | 24V，60Ah，用戶可更換 |
| 運行時間 | 約 5hrs |
| 充電 | 外部充電器 |
| 輔助動力 | 24V 及 12V breakout |
| 運算電腦 | NVidia JetSon AGX Orin 64GB |
| 感知 | 前置 2D RPLiDAR 光達；GMSL2 規格相機(需另購) |
| 介面 | 平台外部有 USB-C 及 Ethernet(RJ45) 端口，都可有線連接到機載電腦 |
| 本地介面 | 觸控螢幕 |
| 安全特色 | E-Stop 緊急停止；安全保險桿 |
| 重量 | 約 75kg |
| 底座佔面積 | 560 x 660mm |
| 整體尺寸 | 710 x 835 x 1,530mm(W x L x H) |
| 軟體 | Open-source Trossen SDK; ROS 2 interfaces; LeRobot |
整合
硬體只是問題的一半，還要考慮控制器和軟體
Rivet 是 Trossen 平台的行動版本。它搭載與 Workbench 平台相同的 WidowX 機器手臂，可透過 Cockpit 移動載架上的 Glide 遙操臂進行遠端操控，手腕和身體周圍均可安裝 GMSL2 規格相機，並運行開源的 Trossen SDK。由於機器手臂、控制器和底層軟體都相同，因此在 Workbench 平台上收集的演示資料，可以無縫遷移到 Rivet 上。
一體化整合
一個 SDK 即可驅動底座、垂直軸和機器手臂
透過相同的 Python 或 C++ API，即可驅動底座、移動垂直軸，並控制兩個機器手臂，是單一移動任務，不是三個獨立任務的整合。
支援 ROS2
機器手臂已在 ROS2 下運行，並且平台將底座和垂直軸的介面，開放到同一個圖形網路，因此現有的規劃程式碼可以直接使用，無需重新編寫。
控制
機器手臂的工作方式，與在 workbench 工作台上相同
兩個機器手臂，都有各自的 iNerve 控制器控制，因此關節和直角座標控制、位置、速度和力度指令，以及可配置的限制和增益，在這裡的工作方式全都相同。
移動時的力度控制
Rivet 自動移動到工位後，機器手臂透過控制力度而非位置，使雙臂能夠以真實的回饋，而非盲目定位來按壓、插入和固定工位上的物體。
數據
機載同步錄製
機器手臂、底座、垂直軸和相機的資料流，以 ms 微秒時間戳同步錄製到運算電腦的記憶體上，然後轉換為 LeRobot 資料集格式 – Rivet 移動平台和 Workbench 工作台的輸出格式都相同。
可利用的遙測數據
每個關節的位置、速度、加速度、外部作用力、馬達溫度，以及驅動、升降和電池狀態 – 所有數據均以同時鐘的時間戳記錄，雙臂數據同步更新。
遠端遙控
透過 Glide 遙操臂和 Cockpit 移動載架進行遠端操作
Glide 的搖桿可驅動底座，兩個 follower 機器手臂會跟隨 leader arm 遙操臂移動，因此一名操作員，無需切換介面即可移動和操控平台。
Trossen Cloud 雲端服務
網路遠端操控
透過 LAN 或 WAN，將 Cockpit 移動台與 Rivet 平台配對，這樣操作員就不必與 Rivet 機器人身處同一房間。
影片片段自動上傳和整理
原始影片片段，會從平台自動轉換和排序，並上傳到你的資料集庫，而不是儲存在某個地方的硬碟上。
標註和註釋
標記事件、標註任務和環境，並為影片片段新增標籤，確保資料集在增大的過程中，始終可進行搜尋。
數據品質檢查
丟幀、時間戳漂移，和相機到關節的同步問題，都會被標記出來，從而不良資料在進入訓練集之前，就可將其攔截。
雲端訓練
針對你上傳的資料集啟動訓練任務，並追蹤每個資料集產生的模型。
資料所有權歸你所有
運行平台時，無需先登入雲端，未經你的同意，你收集的任何資料，都不會用於訓練其他人的模型。
