500Hz 控制頻率

-操作模式: 
Position
Velocity
Torque
Gravity Compensation

Ethernet 連接

-通訊協定:
UDP over Eternet
Asynchronous

RIP 簡單安裝

– 平台:
Linux C++ with Python bindings
Easy Python pip installation
ROS 2 support
URDF/Models for simulators*
Native support for Hugging FaceLe，Robot 等

基於模型的控制:
體驗無與倫比的精度和控制，透過對重力、科氏力、離心力和摩擦力的先進補償——透過伺服前饋扭矩優化和消除機械手臂動力學的非線性成分進行無縫校準和建模。

高速 CAN FD 控制協定:
CAN FD 提供超過 500Hz 的資料傳輸率、更低的延遲和更高的即時效能，從而實現無縫通訊和卓越的精度。

基於工業等級硬體的重力補償:
基於工業等級硬體的重力補償，透過卸載電腦的計算提供無與倫比的精度——這是研究等級機器手臂無與倫比的功能。

可自訂的網路設定:
根據你的網路需求量身定制 – 直接在 iNerve 控制板上客製化 IP/DHCP 設定、DNS、網路遮罩和閘道，以便無縫整合到任何網路中。

自訂負載量設定檔:
針對每種有效載荷量身定制的精度：iNerve 控制板使研究人員能夠定義自訂負載量配置文件， 無縫適應獨特的末端執行器和質量變更附加裝置。實現無與倫比的重力補償，滿足不同的研究目標和專案需求。

先進的安全功能:
作為機器人安全的先驅，我們的系統設計了強大的功能，在操作過程中優先考慮使用者和設備的保護。從防止意外移動到提供增強的碰撞意識，每個元素都經過精心設計，以確保無縫和安全的功能，無論是進行研究還是在高風險環境中部署。透過即時監控、自動故障保護和相容性檢查，我們的安全協議讓每個使用者互動都充滿信心。

目前安全功能:
– 關節約束執行：無論使用何種模式，都會對位置、速度和扭矩施加限制，以防止超過安全操作閾值。
– 待機模式：實現重力補償和顯著的阻尼，同時保持約束的抓握力，確保受控且安全的靜止狀態。
– 馬達故障保護：偵測到馬達故障時自動轉換為空閒模式，防止不安全操作。
– 外部扭矩估計：支持觸覺回饋和碰撞檢測等應用，提供增強的操作意識。
– 握手驗證：確認驅動器和手臂之間的通訊完整性，以確保控制正確的裝置。
– 韌體相容性驗證：操作前驗證驅動程式和控制器韌體版本是否一致，以防止相容性問題。
– 系統健康監控：在允許使用者控制之前，對所有臂組件進行檢查以確保功能正常。

即將推出的安全功能（2025 年第二季）
– 增強碰撞偵測：偵測到碰撞後自動轉換為閒置模式，確保即時安全。
– 通訊品質監控：在連線遺失或不穩定時啟動空閒模式，保持操作完整性。
– 預定軌跡防撞：在執行軌跡之前進行自我碰撞檢查，在複雜運動過程中保護系統。

憑藉這些先進的安全功能，我們的系統為機器人操縱器樹立了新標準，確保了每個應用的精確性、可靠性和可信度。

1. PID 控制
2. QDD 扭力感知
3. Advanced 安全特色

– 階梯 PID 控制迴路:
透過分別調整位置、速度和扭力控制來最佳化馬達性能，確保精確運動並最大限度地減少過衝。進階錯誤修正功能，可提高複雜工作的穩定性。

-自適應頻寬控制和負載平衡:
透過動態最佳化控制迴路，實現真實世界的精度：1kHz 用於精確定位，4kHz 用於平穩速度調整，16kHz 用於扭矩反饋，確保在動態運動和精細操作等，高要求任務期間的穩定性和響應能力。它具有用於資源受限馬達的高頻寬線性控制器，和用於高級手臂控制的低頻寬，基於模型的前饋項，可在一系列應用中，提供無與倫比的性能。此外，每個循環的 PID比例、微分和積分增益都是完全可配置的，使研究人員和工程師能夠精確控制，以微調任何工作的性能。