描述

  第三代救難機器人開發平台

THORMANG 是 ROBOTIS 跟 Virginia Tech，the University of Pennsylvania 及 Harris 公司所合作研發的救難救災用機器人。它並不是一個商用量產的機器人，目前已經研發到第三代，可客製化。這個約有等人高大小的機器人，使用最新的高效能 Dynamixel Pro AI 智慧直流伺服馬達。THOR 是 Tactical Hazardous Operations Robot 的簡寫 – 是為能在對人類有危險的環境工作，而設計的機器人。

Thormang3 Goes Shopping

基本特色

• 以一人高度可以穩定行走的能力
• 可使用爪手來執行任務的能力
• 強大的 Intel NUC 雙 PC 等級的計算能力
• 不同的感測功能，具 Force/Torque sensor(力矩感測器)，LiDAR(光達)，IMU(慣性測量單元)，攝影機
• 完整支援 ROS 機器人作業系統，具 3D CAD 資料及開源 SDK 開發軟體
• 以 Dynamixel Pro 高性能智能馬達為主的模組化設計，配全金屬機身
• 最適合於 SLAM(同步定位與地圖建立)，Locomotion(機器人自主移動)，Manipulation(機器人操作)，及 HRI(人與機器人的互動)的研究

硬體架構

規格

• 重量: 42 kg
• 高度: 137.5 cm
• 控制器(PC): Intel NUC5i5RYK x2
• 感測器:

– Logitech C920 HD Camera x1
– Intel Realsense x1
– Hokuyo UTM-30LX-EW x1
– Force/Torque sensor: ATi Mini58-SI-2800-120 x2
– IMU: MicroSrain 3DM-GX4-25 x1

• 智能馬達: Dynamixel Pro H 系列
• DOF 自由度:

– 頭 2DOF
– 手 7DOF x2
– 腰 1DOF
– 下半身 6DOF x2 (爪手 x2)

• 鋰電池:

– 22.2V，22,000mAh 及
– 18.5V，11,000mAh

• 控制環境:

– OS : Linux Ubuntu 14.04.3 64bit
– 軟體 : ROS indigo / GNU C++(g++)
– 程式庫 : Motor Control, Manipulation, Head Control, Walking Engine, Sensor control

THORMANG 救難機器人優勢

• Dynamixel Pro H 系列智能馬達 x29 DOF
• 易維護及可客製化

• 完整支援 ROS 機器人作業系統，具 3D CAD 資料及開源 SDK 開發軟體
• Rviz, PCL, MoveIT 插件
• Gazebo 3D 模擬器

THORMANG 的應用

救難任務

研究開發

備註:

• 如需訂購，最少 12+ 周交貨期
• 提供基本安裝及維護教學
• 1 年保固
• 選項: 客製化課程，展示需求，研發支援等可跟我們聯絡