TESOLLO DG-5F 五指爪手(M款, S款)
We enhance the value of robots through advanced end-effectors.
TESOLLO 公司的 Delto Gripper Series 中的 DG-5F 五指爪手，有分為兩款 DG-5F-M(M 款) 及 DG-5F-S(S 款)。
DG-5F-M 是一款能夠實現人手抓取和操控的機器靈巧手 (另有提供 short wrist version 短腕版)
– 是一款全驅動、五指擬人機器爪手，提供 20 個自由度 (DoF)，可實現高靈活性和擬人手操控。
– 憑藉獨立的關節控制和仿人手設計，廣泛應用於研究、工業和服務機器人領域，可實現直覺性的工具使用，和精準的物件處理。
DG-5F-S : (有提供 20DoF 及 15DoF 短指版，兩種選擇)
– 是一款小巧輕量的高自由度機器靈巧手，是專為與各種人形機器人平台整合而優化。它擁有類人手的外形和不到 1 公斤的輕量化設計，能夠執行複雜的抓取和手內操作。
– 它支援工具使用、非結構化物件處理，以及精確組裝和緊固等複雜任務。DG-5F-S 專為人形機器人研究團隊設計，可在科研及實驗的環境中靈活的佈署，用於平台開發，及操控性能驗證的各種任務。
備註:
TESOLLO 是一家新創公司，專注於透過由先進的機器人末端執行器，所支援的尖端機器人自動化解決方案，來解決複雜的挑戰，並為客戶創造新的價值。TESOLLO 是「Technology」和「Sole」的結合，代表其致力於應用無與倫比的技術，在機器人自動化市場開拓新視野。
| 項目 | DG-1F吸盤指 | DG-2F二指爪手 | DG-3F-B三指爪手(已停產) | DG-3F-M三指爪手 | DG-4F四指爪手 | DG-5F-M五指爪手(M 款) | DG-5F-S五指爪手(S 款) |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 電壓 | 24[V] DC | ||||||
| 電流 | max 10 [A] | ||||||
| 通訊介面 | Modbus (RTU, TCP), EtherNet(TCP/IP)* DG-5F-M 短腕版僅 Modbus (TCP), EtherNet(TCP/IP) | Modbus (TCP), EtherNet(TCP/IP) | |||||
| 控制頻率 | 1,000Hz | 500Hz | 200Hz | 333Hz | 333Hz | 250Hz | 500Hz |
| 編碼器 | Absolute encoder | ||||||
| 自由度 | 3DoF | 6 (3DoF/每指) | 12 (4DoF/每指) | 12 (4DoF/每指) | 18 DoF | 20 (4DoF/每指) | 20 (4DoF/每指) (另有15DoF 短 5 指版) |
| 抓取能力 | - | - Pinching 捏: 2kg, 4kg(max) - Envelop 包覆: 5kg, 10kg(max) (* 效能會取決於摩擦力) | - Pinching 捏: 2.5kg(max) - Envelop 包覆: 5kg(max) (* 效能會取決於摩擦力) | - Pinching 捏: 2.5kg, max 5kg - Envelop 包覆: 10kg, max 15kg (* 效能會取決於摩擦力) | - Pinching 捏: 3kg, max 5kg - Envelop 包覆: 10kg, max 20kg (* 效能會取決於摩擦力) | - Pinching 捏: 2.5kg, max 5kg - Envelop 包覆: 10kg, max 20kg (* 效能會取決於摩擦力) | 20DoF - Pinching 捏: 1.0kg, max 2kg - Envelop 包覆: 7kg, max 12kg 15DoF 短指版 - Pinching 捏: 0.8kg, max 1.6kg - Envelop 包覆: 5.6kg, max 9.6kg (* 效能會取決於摩擦力) |
| 重量 | 710g | 770g | 1,044g | 1,114g | 1,494g | 1,763g | 880g(20DoF) / 780g(15DoF) |
| 選購 | - Gripper Mounting Stand 支架 | - Fingertip Sensor (6 軸 Force/Torque Sensor) - Fingertip Sensor (3 軸 Force Sensor) - Fingertip Sensor (Tactile Sensor, 15格) - Suction-Type Fingertip 吸盤指尖 - Gripper Mounting Stand 支架 備註: * DG-5F-M 另提供 short wrist(短腕版)，短腕版無靈巧手支架 * DG-3F-B 已停產 | - Fingertip Sensor (Tactile Sensor, 18格) - 另可提供 DG-5F-S 15DoF 短指版 - Gripper Mounting Stand 支架 | ||||
| 開源資源 | Github | ||||||
人型機器人研發
– 任何具先進操縱功能的人形機器人項目研發
手部操作任務
– 適用於需要精細操作的過程，例如物件組裝和連接器緊固。
工具應用和雙手臂任務
– 非常適合涉及工具的使用，和雙手臂協作的任務。
人型機器人研發及平台整合
工具的使用，和非結構化物件的抓取/操作
精密的作業，例如組裝和緊固
TESOLLO 的技術強項
機構設計
- 透過 Position Synthesis 進行機構設計：專門研究基於 targeted outcomes 的精確機構配置。
- 機械力學中的最佳化設計：結構和振動分析的專業知識，以增強設計效率和性能。
- 串聯(serial)和並聯(parallel)機構的性能分析：評估複雜機構系統的綜合分析能力。
- 多關節機構設計的專業知識：具備設計機器手臂、機器爪手、義肢手等多關節機構的專有技術。
設計圖/電路圖
- 高度積體電路設計：專門從事開發多關節馬達驅動器的最佳化電路技術。
- 通訊電路設計：擅長設計外部通訊電路，包括EtherCAT、乙太網路、CAN、CAN FD 和 RS-485。
- 降噪接地設計：先進的接地設計技術，有效降低噪音。
- 電路保護和 RF 射頻設計：全面的電路保護、RF 射頻天線設計，和阻抗匹配技術，以實現最佳性能。
韌體程式設計
- 高速通訊協定開發：先進的高效通訊協定開發技術，確保超過 500Hz 的即時效能。
- 基於 RTOS 的通訊環境：擅長建構基於 RTOS 的通訊環境，如 EtherCAT、Ethernet 乙太網路、CAN、CAN FD 和 RS-485 等協定。公司加入為 EtherCAT 技術組織的成員和供應商（供應商 ID：0x00000CF7，Tesollo Inc.）。
- 多軸馬達控制技術：專精基於 force control 力控制的抓取演算法，和實現精確的位置、速度和電流控制的 PID 控制技術。
- AI 演算法與嵌入式系統整合：擅長在嵌入式系統中整合 AI 演算法，增強功能與效率。
應用程式編程
- 系統觀察與控制的高階編程：開發機器人教學控制器、雲端機器人控制系統等高階工具。
- 全面的軟體開發技能：擅長使用 AWS 進行資料庫建置和前/後端開發。精通Android/iOS 應用開發和基於 Qt 的程式設計。
