RH6D 兒童尺寸四指機器手
RH6D 四指機器手，是 Seed Robotics 出品的兒童尺寸機器手。取代舊款的 RH5D 及 RH7D 機器手，並結合兩者的特色，新的智能馬達將負載及效能更優化。機器手使用 under actuated 馬達減量設計，使用 6 個(實體 DOF)智能馬達，提供 15 個自由度(DOF)，具有跟 RH8D 相似特色，但更小尺寸的機器手。適用安裝於小型機器人(最高 1.2m)，或小型機器手臂上。
每個智能馬達，提供位置，速度，PWM 輸出，及電流量測的即時回饋，可推估施加力的資訊。手掌心有 TOF 距離感測器，手背上可選雙電容式觸控區域(選購)。軟體部分支援 ROS，Python(PyPot)，Dynamixel Protocol。
仿兒童手設計，具有靈巧度和手勢表達功能的四指機器手
RH6D 具有 15 個自由度，包括可相對拇指(Opposable thumb)。三節的手指動作，由智能馬達來控制。採用 Dyneema 大力馬纖維(一種 Kevlar 克維拉防彈纖維)，確保最大程度的耐用性。
可相對拇指(Opposable thumb) 讓 RH6D 機器手，可實作大多數人類的抓握動作，及在 HRI 人機互動場景，實現多種的手勢表達。
可靠和穩健的設計核心，所有型號均配備磁性手指分離系統，可在發生撞擊時保護手指關節。特殊設計的肘部附件，採用強化外殼結構，確保在發生撞擊時，提供最佳保護。
先 進 的 機 構 設 計
使用 6 個(實體 DOF)智能馬達，提供 15 個自由度(DOF)。所有馬達，都封裝在前臂的緊湊單元內部。under actuated 結構設計，可在提供精細控制，跟與所抓物體外形的吻合度之間，取得適當的平衡。馬達的分布位置及自由度 :
1. 腕部 (2 個馬達) (2DOF)
– 1x 腕旋轉，1x 腕屈曲
2. 大拇指 (2 個馬達) (4DOF)
– 1x 拇指內收，1x 拇指屈曲
3. 其他 3 個手指 (2 個馬達) (9DOF)
– 1x 食指屈曲，1x 無名指及小指聯合屈曲(具肌腱纖維的張力平衡，以適應所抓物體外形)
- 掌心有 ToF 距離感測器，可準確感測所抓取物體的接近度，和存在度。
- 搭配 ISO 9409-1-50 機器手臂轉接器(選購)，可直接安裝在機器手臂上
感 測 數 據 回 饋
機器手的智能馬達，均提供位置、速度和電流測量(含方向)的即時控制和回饋，從而能夠推斷所施加的力。
更多的資料包含，馬達溫度、負(過)載狀態、及 PWM 輸出，還有在掌心的 ToF 距離感測器，及在掌背可選購的雙電容式觸控區域，這些數據，形成了完備的感測陣列。
RH6D Youtube 影片
左方 Youtube 影片，是 RH6D 展示，在影片左方的白色機器手。
軟 體
- 提供在模擬時使用的 URDF 3D 模型檔
- 開源 ROS 套件
- Python (Pybot)
- 低階通訊協定(UART): Dynamixel Protocol 1.0 及 2.0 版
效 能 及 負 載
- Payload(垂直拉力): 750g
- Payload(3D space): 450g
- 重量: 305g (所有馬達都封裝在設備內部)
技 術 資 料
- 供電電壓: 12V ~ 24V
- 內嵌處理器: 32bit ARM Cortex M4
介 面
- UART over RS485: 最大 3Mbps(使用者可設置，標準 1Mbps)(或可選全雙工/半雙工 TTL)
- USB: 用於設置及維護
- 藍芽(選項): 線上維護及診斷
RH6D 機器手選擇
RH6D 兒童尺寸四指機器手(單手)
- 訂購時，需告知左手 or 右手
- 此型號機器手沒有 FTS 觸覺壓力感測器
PDC-1 配件組
- 電源及連接線
- 此配件組搭配 RH6D 版，一隻手配一組
ISO 9409-1-50-4-M6 機器手臂轉接器(選購)
- 如需將機器手，安裝在機器手臂上時可選購
- 可支援大部分機器手臂，如 UR, 最新的 Kinova 等
客製化機器手臂轉接器(選購)
- 如用戶的機器手臂不支援 ISO 9409-1-50 機器手臂轉接器，可客製化機器手臂轉接器，另外報價，但須提供轉接部位尺寸圖
雙電容式觸控區域(單手)(選購)
- 觸控區域安裝在手背面，位置約在手臂背面的左右兩邊
- 每個區域回傳各自的感測讀數
- 觸控板是安裝在殼的下方，完全看不見
- 回傳的數值是 RAW 原始值。值的範圍從 無接觸 到 完全接觸。RAW 值可讓用戶決定，此區域是 “接觸/無接觸” 狀態
