RH4D 三指機器手

Name: RH4D 三指機器手 - 採智科技網站v2
Brand: ROS 機器爪手

RH4D 三指機器手，是 Seed Robotics 出品的機器手。機器手使用 under actuated 馬達減量設計，使用 4 個(實體 DOF)智能馬達，提供 11 個自由度(DOF)。

每個智能馬達，提供位置，速度，PWM 輸出，及電流量測的即時回饋，可推估施加力的資訊。手掌心有 TOF 距離感測器，手背上可選雙電容式觸控區域(選購)。軟體部分支援 ROS，Python(PyPot)，Dynamixel Protocol。

ROBOTIS OP3 人形機器人(ROS2)

RH6D 兒童尺寸四指機器手

RH4D 三指機器手(單手)

先進的三指機器手

- underactuated 設計
- 11 自由度
- 4 個實體智能馬達，可精確控制

RH4D 採用了 Seed Robotics 的仿人手機器手 RH8D，RH7D 及 RH5D 的先進技術。

它們具有相同的控制系統和關鍵特色，例如磁性手指分離系統，Dyneema 大力馬纖維(一種 Kevlar 克維拉防彈纖維)增強式肌腱，和由智能馬達控制的三節式手指。

RH4D 機器手和其他仿人機器手的差異之處在於，它們針對強力抓握進行了優化，並且體積更小巧緊湊。RH4D 機器手以一種精簡的包裝，很適合在機器手臂應用領域，探索不同的高階操縱課題。

RH4D 在負載，獨立驅動的自由度等方面，非常接近 Seed Robotics 的其他仿人機器手。使用 4 個(實體 DOF)智能馬達，提供 11 個自由度(DOF)。馬達的分布位置及自由度：

1. 腕關節 (2 個馬達) (2DOF)
– 1x 腕關節旋轉, 1x 腕關節屈曲
2. 大拇指 (1 個馬達) (3DOF)
– 1x 拇指屈曲
3. 其他 2 指 (1 個馬達) (6DOF)
– 1x 食指及中指聯合屈曲 (具肌腱纖維的張力平衡，以適應所抓物體外形)

所有智能馬達，均封裝於設備內部。

機器手採用先進的 EROS 控制板及智能馬達，提供高達 120Hz 的即時高頻數據回授(所有馬達都提供)，包含位置、速度、溫度、PWM 輸出(含方向)和高解析度電流測量。在掌心的距離感測器，可偵測物體的接近度。透過結合現有的數據，用戶可以推斷出更多的資訊，例如作用力的估計。

在掌背可選購的雙電容式觸控區域，可以提供更完備的 HRI 人機互動使用經驗。