Hand – RH-P12-RN / RH-P12-RN-UR 機器夾手

RH-P12-RN 機器夾手特色:
1-DOF 兩指夾手: 由 10W DC 馬達帶動的多功能 2 指機器手。
適應性抓取設計: 被動式關節設計,可支持各種形狀物體的自適應抓取。
電流控制(Force control力控制): 扭力控制和基於電流的位置控制,可以抓取各種材料的物體。
輕量及高功率: 夾手重量 500g,卻可抓取最高 5kg 承載
可拆卸指尖: 可拆卸的指尖可以用客製化的指尖輕鬆取代。
直覺且簡單的安裝: 夾手可以很快的安裝在 ROBOTIS Manipulator-H 機器手臂上。簡化的設計便於使用在特殊的應用上。
Dynamixel 2.0 通訊協定: 夾手支援 Dynamixel 2.0通訊協定以方便控制。電源跟通訊訊號都透過 Dynamixel bus 來連接


PS: RH-P12-RN-UR 機器夾手 (UR 認證的夾手),此款夾手是適用於 Universal Robots 優傲機器人公司所生產的機器手臂,適用的 UR 機器手臂型號有:
– UR3e
– UR5e
– UR10e
– UR16e


線上資源:
線上技術手冊
3D 圖檔
原始碼範例(GitHub)
ROS 套件(GitHub)

TurtleBot3 onlime manual
TurtleBot3 線上手冊(中譯)
PincherX 100 機器手臂 (4DOF)

機器夾手規格

– MCU: ST CORTEX-M4 (STM32F405 @ 168Mhz, 32bit)
– 位置感測器: Contactless Absolute Encoder (12bit, 360°)
– 馬達: Coreless
– Baud Rate: 9,600 bps ~ 10.5 Mbps
– 控制演算法: PID Control
– 精準度: 0.088° (=360°/4,096)
– 操作模式: 電流控制模式/基於電流的位置控制模式
– 重量: 500g
– 張開距離(Stroke): 0 ~ 106mm
– 齒輪比: 1181 : 1
– 最大抓力: 170N
– 建議承載: 5kg
– 操作溫度: -5°C ~ 55°C
– 額定電壓: 24V
– 通訊訊號: Digital Packet
– 通訊協定: RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
– 實體連接: RS485 Multidrop BUS
– ID: 0 ~ 252
– 回授數據: 位置、速度、電流、溫度、輸入電壓等
– 材質: 全金屬齒輪、金屬外殼
– 待機電流: 30mA
– 最大電流: 3.33A

框架組件選擇

robotis hand gripper

參考圖: 基於電流的位置控制(PID 控制)

dynamixel pid control
robotis hand gripper