OpenRB-150 控制器及 Tutorial Kit 馬達教學工具組
我們提供兩種方式，方便客戶選擇
1. OpenRB-150 控制器 (採智 Line 商店訂購)
– OpenRB-150 是新的開源 Arduino 相容控制器，可以控制全系列 Dynamixel 智能馬達，它具有 USB type C 的端口，有跟 Arduino MKR 開發板相同的腳位，也支援 Arduino IDE 開發，提供 4 個 Dynamixel TTL 接口，也支援 Dynamixel Wizard 2.0，可容易的維護設定 Dynamixel 智能馬達。
2. OpenRB-150 Tutorial Kit 馬達教學工具組 (採智 Line 商店訂購)
– OpenRB-150 Tutorial Kit 馬達教學工具組(舊稱: OpenRB-150 Starter Kit 馬達控制入門包)，包含了 OpenRB-150 控制器及 Dynamixel XL330-M288-T 智能馬達，但不含電池，USB 連接線，及電源線。是新手學習馬達控制的首選。
備註: 以上皆不含電池，USB 連接線及電源線(需另購)
OpenRB-150 控制器規格
– MCU: SAMD21 Cortex-M0+ 32bit low power ARM
– 電壓: 5.0V (USB 3.0) 及 3.7V ~ 12.6V (VIN or Terminal)
– 操作溫度: -40℃ ~ 85℃
– 電流大小: 3.0A (DYNAMIXEL Port)
– 連接頭種類: USB Type-C, Terminal Block
– Dynamixel 馬達接頭(TTL 3-pin): JST B3B-EH-A(2), JST S3B-EH-A(2) [Max 1Mbps]
– 大小: 66 x 25 mm
– 重量: 13g
OpenRB-150 Tutorial Kit 馬達教學工具組
舊稱: Starter Kit 馬達控制入門包
- OpenRB-150 控制器 x1
- XL330-M288-T 智能馬達 x1
- TTL 3-pin JST 連接線 x1
OpenRB-150 控制器腳位圖
如何使用 OpenRB-150 控制器(Arduino IDE 相容)控制 Dynamixel 全系列智能馬達
連接 Dynamixel 智能馬達
OpenRB-150 控制器可以支援 Dynamixel 全系列智能馬達。馬達有分為兩種介面: TTL 3-pin 及 RS-485 4-pin 介面。款式則分為
– Dynamixel 系列: AX / MX 款
– Dynamixel-X 系列: XL / XC / XM / XH / XD / XW 款 (OpenRB-150 可直接連 X 系列 TTL 介面的馬達)
– Dynamixel-P 系列工業級智能馬達(24V): PH / PM 款
依款式不同，需要使用不同配件:
1. RS-485 介面的 Dynamixel 智能馬達
– 需要搭配 Dynamixel Communication Bridge 訊號轉換板，來轉換 TTL <-> RS-485 訊號
2. 24V 的智能馬達(如 Dynamixel-P 系列)
– 因 OpenRB-150 不支援 24V 供電，需要另外的電源來供電給馬達使用
3. Dynamixel AX / MX 款智能馬達
– 因 OpenRB-150 的接頭是 JST type，故需要 Molex-JST 轉換頭的連接線來連接
如何供電給 OpenRB-150 控制器?
OpenRB-150 控制器並沒有附電源線，依所連接 Dynamixel 智能馬達的不同，有三種方法可以供電使用:
備註:
1. 產品不含 Arduino MKR 板
2. 供電時，請檢查 jumper 設定(USB C Type, VIN, Terminal VIN)
3. 當連接 OpenRB-150 控制器時，請勿給電池充電
4. 當 DC 電源連接到 OpenRB-150 前，請先檢查 power input terminal
供電方法 1: 連接 5V TTL 的 Dynamixel 智能馬達
– 可透過 USB type-C 的連接線連接電腦來供電
– 建議由外部 5V 供電，不建議由 USB port 供電，因為電流可能會造成電腦損壞。
備註:
1. 產品不含 Arduino MKR 板
2. 供電時，請檢查 jumper 設定(USB C Type, VIN, Terminal VIN)
3. 當連接 OpenRB-150 控制器時，請勿給電池充電
4. 當 DC 電源連接到 OpenRB-150 前，請先檢查 power input terminal
供電方法 2: 連接 12V TTL 介面的 Dynamixel 智能馬達
– 將 DC 12V 的電源接上 OpenRB-150 控制板上的 terminal block，即可供電給馬達
備註:
1. 產品不含 Arduino MKR 板
2. 供電時，請檢查 jumper 設定(USB C Type, VIN, Terminal VIN)
3. 當連接 OpenRB-150 控制器時，請勿給電池充電
4. 當 DC 電源連接到 OpenRB-150 前，請先檢查 power input terminal
供電方法 3: 連接 12V RS-485 介面的 Dynamixel 智能馬達
– 先將 DC 12V 的電源接上 OpenRB-150 控制板上的 terminal block，再將 Dynamixel Communication Bridge 訊號轉換板(需另購)的 TTL 端連上 OpenRB-150 的 TTL 端口，再將訊號轉換板的 RS-485 端連上 RS-485 介面的 Dynamixel 馬達。
備註:
1. 產品不含 Arduino MKR 板
2. 供電時，請檢查 jumper 設定(USB C Type, VIN, Terminal VIN)
3. 當連接 OpenRB-150 控制器時，請勿給電池充電
4. 當 DC 電源連接到 OpenRB-150 前，請先檢查 power input terminal
Dynamixel 各款馬達及控制器支援對照表
| 型號</br>(馬達/控制器) | OpenRB-150 | OpenCR | Dynamixel Starter Set</br>馬達入門套件包 | Dynamixel Shield</br>擴充板 | Dynamixel Shield MKR</br>擴充板 | CM-550 控制器 | CM-530 控制器 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dynamixel Y 系列 | O (Dynamixel CommunicationBridge 訊號轉換板) | O | O | O | X | X | X |
| Dynamixel P 系列 (PM / PH) | O (Dynamixel CommunicationBridge 訊號轉換板) | O | O | O | X | X | X |
| Dynamixel X 系列 (XL / XC / XM / XD / XH / XW) | TTL: O RS-485: O (Dynamixel CommunicationBridge 訊號轉換板) | O | O | O | TTL: O RS-485: O (Dynamixel CommunicationBridge 訊號轉換板) | O | X |
| XL-320 | O | X | X | O | O | X | X |
| MX 系列(RS-485) | O (Dynamixel CommunicationBridge 訊號轉換板) | O | O | O | O (Dynamixel CommunicationBridge 訊號轉換板) | X | X |
| MX 系列(TTL) AX 系列 | O | O | O | O | O | X | O |
