OpenCR 1.0 控制器
OpenCR 1.0 是一個開源的 ROS 機器人控制器，也是官方 ROS 機器人平台 TurtleBot3 所採用的主控制器。它的硬體、軟體、電路圖、電路板製造檔、零件表、及韌體原始碼，全部開源授權給用戶們及 ROS 社群自由使用。
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– 支援 RS-485 和 TTL 可控制 Dynamixel 智能馬達，提供 UART，CAN 及多種的通訊界面，也支援 Arduino IDE 及 Scratch 開發環境
– 跟 SBC 單板電腦配合使用時，提供 12V、5V、SBC 及感測器用的 3.3V 電源輸出。它也支援電池及 SMPS 間的熱電源轉換，達到不斷電效果
– 當使用 ROS 機器人作業系統時，OpenCR1.0 提供專有的原始碼，可以最大化控制板使用功能
| 項目 | 規格 |
|---|---|
| 微控制器 | STM32F746ZGT6 / 32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216MHz, 462DMIPS) |
| 感測器 | (停產) Gyroscope 3Axis, Accelerometer 3Axis, Magnetometer 3Axis (MPU9250) (新版) 3-axis Gyroscope, 3-Axis Accelerometer, A Digital Motion Processor™ (ICM-20648) |
| Programmer(程式開發) | ARM Cortex 10pin JTAG/SWD connector USB Device Firmware Upgrade (DFU) Serial |
| Digital I/O | 32 pins (L 14, R 18) *Arduino connectivity 5Pin OLLO x 4 GPIO x 18 pins PWM x 6 I2C x 1 SPI x 1 |
| Analog INPUT | ADC Channels (Max 12bit) x 6 |
| 通訊埠 | USB x 1 (Micro-B USB connector/USB 2.0/Host/Peripheral/OTG) TTL x 3 (B3B-EH-A / DYNAMIXEL) RS485 x 3 (B4B-EH-A / DYNAMIXEL) UART x 2 (20010WS-04) CAN x 1 (20010WS-04) |
| LED 及按鍵 | LD2 (red/green) : USB communication User LED x 4 : LD3 (red), LD4 (green), LD5 (blue) User button x 2 Power LED : LD1 (red, 3.3 V power on) Reset button x 1 (for power reset of board) Power on/off switch x 1 |
| 輸入電源 | 5 V (USB VBUS), 5-24 V (Battery or SMPS) Default battery : LI-PO 11.1V 1,800mAh 19.98Wh Default SMPS : 12V 4.5A External battery Port for RTC (Real Time Clock) (Molex 53047-0210) |
| 輸入電源保險絲 | 125V 10A LittleFuse 0453010 |
| 輸出電源 | *12V max 4.5A(SMW250-02) *5V max 4A(5267-02A), 3.3V@800mA(20010WS-02) * 5V 電源由穩壓 12V 輸出提供。12V 和 5V 連接埠的總功耗不超過 55W。 |
| 大小 | 105(W) X 75(D) mm |
| 重量 | 60g |
包裝內含:
– OpenCR 1.0 控制器 x1
– USB Micro B 連接線 x1
Dynamixel 各款馬達及控制器支援對照表
| 型號(馬達/控制器) |
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| Dynamixel Y 系列 | O (Dynamixel CommunicationBridge 訊號轉換板) | O | O | O | X | X | X |
| Dynamixel P 系列 (PM / PH) | O (Dynamixel CommunicationBridge 訊號轉換板) | O | O | O | X | X | X |
| Dynamixel X 系列 (XL / XC / XM / XD / XH / XW) | TTL: O RS-485: O (Dynamixel CommunicationBridge 訊號轉換板) | O | O | O | TTL: O RS-485: O (Dynamixel CommunicationBridge 訊號轉換板) | O | X |
| XL-320 | O | X | X | O | O | X | X |
| MX 系列(RS-485) | O (Dynamixel CommunicationBridge 訊號轉換板) | O | O | O | O (Dynamixel CommunicationBridge 訊號轉換板) | X | X |
| MX 系列(TTL) AX 系列 | O | O | O | O | O | X | O |
