OpenCR 1.0 控制器

OpenCR 1.0 是一個開源的 ROS 機器人控制器,也是官方 ROS 機器人平台 TurtleBot3 所採用的主控制器。它的硬體、軟體、電路圖、電路板製造檔、零件表、及韌體原始碼,全部開源授權給用戶們及 ROS 社群自由使用。

– 支援 RS-485 和 TTL 可控制 Dynamixel 智能馬達,提供 UART,CAN 及多種的通訊界面,也支援 Arduino IDE 及 Scratch 開發環境
– 跟 SBC 單板電腦配合使用時,提供 12V、5V、SBC 及感測器用的 3.3V 電源輸出。它也支援電池及 SMPS 間的熱電源轉換,達到不斷電效果
– 當使用 ROS 機器人作業系統時,OpenCR1.0 提供專有的原始碼,可以最大化控制板使用功能

dynamixel starter set
Dynamixel Starter Set 馬達入門套件包
openrb 150
OpenRB-150 控制器及 Starter Kit 馬達控制入門組

OpenCR 1.0 控制器規格

- Microcontroller:
STM32F746ZGT6 / 32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216MHz, 462DMIPS)
- Sensors(感測器):
Gyroscope 3Axis, Accelerometer 3Axis, Magnetometer 3Axis (MPU9250)
- Programmer(程式開發):
ARM Cortex 10pin JTAG/SWD connector, USB Device Firmware Upgrade (DFU), Serial
- Extension pins(擴充接腳):
32 pins (L 14, R 18) *Arduino connectivity, Sensor module x 4 pins, Extension connector x 18 pins
- Communication circuits(通訊電路):
USB (Micro-B USB connector/USB 2.0/Host/Peripheral/OTG), TTL (B3B-EH-A / Dynamixel), RS485 (B4B-EH-A / Dynamixel), UART x 2 (20010WS-04), CAN (20010WS-04)
- LEDs and buttons(LED 燈及按鍵):
LD2 (red/green) : USB communication, User LED x 4 : LD3 (red), LD4 (green), LD5 (blue), User button x 2
- Powers(電源):
External input source:
5 V (USB VBUS), 5-24 V (Battery or SMPS), Default battery : LI-PO 11.1V 1,800mAh 19.98Wh, Default SMPS : 12V 5A
External output source:
12V@1A(SMW250-02), 5V@4A(5267-02A), 3.3V@800mA(20010WS-02)
External battery Port for RTC (Real Time Clock) (Molex 53047-0210)
Power LED: LD1 (red, 3.3 V power on)
Reset button x 1 (for power reset of board)
Power on/off switch x 1
- 大小: 105(W) X 75(D) mm
- 重量: 60g

包裝內含:
– OpenCR 1.0 控制器 x1
– USB Micro B 連接線 x1

opencr

Dynamixel 各款馬達及控制器支援對照表

馬達/
控制器
XL款 XC款 XM款 XH款 XD款 XW款 PH/
PM款
AX款 MX款 XL-320
OpenRB-150 控制器 O O O O O O O O O O
U2D2 轉接器 O O O O O O O O O X
Dynamixel Starter Set 馬達入門套件包 O O O O O O O O O X
Dynamixel Shield 擴充板 for Arduino MKR TTL TTL TTL TTL TTL X X O TTL O
Dynamixel Shield 擴充板 O O O O O O O O O O
OpenCR 1.0 控制器 O O O O O O O O O X
OpenCM 9.04C 控制器 + OpenCM 485 擴充板 O O O O O O O O O O
OpenCM 9.04C 控制器 X X X X X X X X X O
CM-700 控制器 X X X X X X O O O X
CM-550 控制器 O O O O O O X X X X
CM-530 控制器 X X X X X X X O TTL X