OpenCR 1.0 控制器

OpenCR 1.0 是一個開源的 ROS 機器人控制器,也是官方 ROS 機器人平台 TurtleBot3 所採用的主控制器。它的硬體、軟體、電路圖、電路板製造檔、零件表、及韌體原始碼,全部開源授權給用戶們及 ROS 社群自由使用。


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– 支援 RS-485 和 TTL 可控制 Dynamixel 智能馬達,提供 UART,CAN 及多種的通訊界面,也支援 Arduino IDE 及 Scratch 開發環境

– 跟 SBC 單板電腦配合使用時,提供 12V、5V、SBC 及感測器用的 3.3V 電源輸出。它也支援電池及 SMPS 間的熱電源轉換,達到不斷電效果

– 當使用 ROS 機器人作業系統時,OpenCR1.0 提供專有的原始碼,可以最大化控制板使用功能

Dynamixel Starter Set 馬達入門套件包
Dynamixel Starter Set 馬達入門套件包
OpenRB-150 控制器
OpenRB-150 控制器及 Starter Kit 馬達控制入門組

OpenCR 1.0 控制器規格

項目 規格
微控制器 STM32F746ZGT6 / 32-bit ARM Cortex®-M7 with FPU (216MHz, 462DMIPS)
感測器 (停產) Gyroscope 3Axis, Accelerometer 3Axis, Magnetometer 3Axis (MPU9250)
(新版) 3-axis Gyroscope, 3-Axis Accelerometer, A Digital Motion Processor™ (ICM-20648)
Programmer
(程式開發)
ARM Cortex 10pin JTAG/SWD connector
USB Device Firmware Upgrade (DFU)
Serial
Digital I/O 32 pins (L 14, R 18) *Arduino connectivity
5Pin OLLO x 4
GPIO x 18 pins
PWM x 6
I2C x 1
SPI x 1
Analog INPUT ADC Channels (Max 12bit) x 6
通訊埠 USB x 1 (Micro-B USB connector/USB 2.0/Host/Peripheral/OTG)
TTL x 3 (B3B-EH-A / DYNAMIXEL)
RS485 x 3 (B4B-EH-A / DYNAMIXEL)
UART x 2 (20010WS-04)
CAN x 1 (20010WS-04)
LED 及按鍵 LD2 (red/green) : USB communication
User LED x 4 : LD3 (red), LD4 (green), LD5 (blue)
User button x 2
Power LED : LD1 (red, 3.3 V power on)
Reset button x 1 (for power reset of board)
Power on/off switch x 1
輸入電源 5 V (USB VBUS), 5-24 V (Battery or SMPS)
Default battery : LI-PO 11.1V 1,800mAh 19.98Wh
Default SMPS : 12V 4.5A
External battery Port for RTC (Real Time Clock) (Molex 53047-0210)
輸入電源
保險絲
125V 10A LittleFuse 0453010
輸出電源 *12V max 4.5A(SMW250-02)
*5V max 4A(5267-02A), 3.3V@800mA(20010WS-02)
* 5V 電源由穩壓 12V 輸出提供。12V 和 5V 連接埠的總功耗不超過 55W。
大小 105(W) X 75(D) mm
重量 60g
OpenCR 906 552

包裝內含:
– OpenCR 1.0 控制器 x1
– USB Micro B 連接線 x1

Dynamixel 各款馬達及控制器支援對照表

型號
(馬達/控制器)
OpenCR 1.0 控制器 OpenRB-150 OpenCR 1.0 控制器 OpenCR OpenCR 1.0 控制器 Dynamixel Starter Set
馬達入門套件包
OpenCR 1.0 控制器 Dynamixel Shield
擴充板
OpenCR 1.0 控制器 Dynamixel Shield MKR
擴充板
OpenCR 1.0 控制器 CM-550 控制器 OpenCR 1.0 控制器 CM-530 控制器
Dynamixel Y 系列 O (Dynamixel Communication
Bridge 訊號轉換板)
O O O X X X
Dynamixel P 系列
(PM / PH)
O (Dynamixel Communication
Bridge 訊號轉換板)
O O O X X X
Dynamixel X 系列
(XL / XC / XM / XD / XH / XW)
TTL: O
RS-485: O (Dynamixel Communication
Bridge 訊號轉換板)
O O O TTL: O
RS-485: O (Dynamixel Communication
Bridge 訊號轉換板)
O X
XL-320 O X X O O X X
MX 系列(RS-485) O (Dynamixel Communication
Bridge 訊號轉換板)
O O O O (Dynamixel Communication
Bridge 訊號轉換板)
X X
MX 系列(TTL)
AX 系列
O O O O O X O