Jaguar v2 履帶車機器人

Jaguar v2 履帶車機器人平台，是 DrRobot 專為室內及室外使用，需要強大的機動性所設計的履帶車機器人。它具有 2 個履帶關節臂及無線 wifi 802.11N 連接。它整合了戶外 GPS 及 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)，可以做到自動導航。

Jaguar v2 履帶車，是一台堅固、輕量(< 25kg)、緊湊、耐氣候、及防水的機器人平台。是專為極端地形，具爬坡能力或可輕易的垂直攀登200mm的高度。已整合的高解析度視訊/音訊裝置，及可加購的雷射掃描儀，可提供遠端操控人員履帶車周遭的詳細訊息。除了已附即可使用的控制及導航軟體外，也提供完整的 SDK 開發軟體，數據通訊協定及範例程式。

DrRobot 支援

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Jaguar v2 主要特色:
– 堅固及可靠的移動平台，可應用在需要強大機動性的室內及室外的活動中
– 2 個同步控制的履帶關節臂(或可單獨控制)。
– 可在艱難的地形環境中，室內和室外來操作
– 耐天氣和防水外殼
– 可爬 > 45° 的斜坡或階梯(最大 200mm)
– 輕量(< 25kg)，緊湊設計具高負載能力
– 具戶外 GPS 及 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)，可以做到自動導航
– 可處理最高 200mm 垂直高度的障礙
– 可承受從最高 900mm 高度掉落到水泥地
– 可整合雷射掃描儀(需另加購)
– 整合高解析度攝影機具聲音功能
– 支援 802.11N 無線連接
– HMD頭戴式顯示器(需另加購)，及遊戲手柄控制器，可提供戶外操作時大而清楚的視野，即使是在直接陽光下
– 立即可用的控制及導航軟體
– 完整的 SDK 開發軟體，數據通訊協定及範例程式，支援 Microsoft® Robotics Studio, Microsoft® Visual Studio, ROS, NI LabVIEW®, MATLAB®, Java®

Jaguar v2 硬體:
– 1x Jaguar-ME: Jaguar v2 chassis 移動底盤(含馬達及編碼器)
– 1x PMS5005-JV2: Jaguar v2 用之馬達與感測器控制器
– 1x WFS802G: Wifi 802.11b/g 無線模組
– 2x DMD2500: 25A(最高50A)雙通道DC馬達驅動模組
– 1x PMCHR12: DC-DC 電源板
– 1x AXCAM-A: 高解析640×480網路攝影機, 具雙向聲音
– 1x OGPS501: 戶外 GPS 接收器, 具 5Hz 更新率及 WAAS 廣域增強系統
– 1x IMU9000: 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)
– 1x WRT802N: 802.11n 無線基地台
– 1x BPN-LP-10: 22.2V, 10AH 鋰電池組
– 1x LPBC5000: 2A 鋰電池充電器
– 1x GPC0010: 遊戲手把控制器

移動能力:
– 地形: 沙地、岩石、水泥、礫石、草地、土壤及其他濕潤和乾燥地形
– 爬坡角度: > 45°
– 最大垂直爬升: 200mm
– 階梯爬坡: 最大階梯高度 200mm
– 橫向: > 260mm
– 具有 2 個履帶關節臂
– 速度: 0 – 5Km/hr
– 轉彎半徑: 0, 最小 850mm 直徑轉彎空間
– 離地間隙: 最小 38mm
– 可遠端遙控
– 可自動導航(利用 GPS 及 9DOF IMU 慣性測量感測器(陀螺儀/加速度計/電子羅盤)
– 室內定位感測器(另加購)

生存性:
– 密封耐候外殼
– 溫度：-30°至+ 40°
– 防震底盤
– 可承受從最高 900mm 高度掉落到水泥地，一般是 600mm
– 可利用關節臂翻轉來自我調整

電子裝置:
– 運動和感測控制器(PWM，位置和速度控制)
– 5Hz GPS和9 DOF IMU(陀螺儀/加速度計/羅盤)
– 雷射掃描儀(5.6m，4m或30m)(需另加購)
– 溫度感測和電壓監控
– 頭燈

影像/聲音:
– 彩色攝影機(640×480, 30 fps)具聲音功能

通訊:
– Wifi 802.11N
– Ethernet (須加購)

外接埠:
– Ethernet (須加購)
– 通用通訊及電源埠(須加購)

操作控制單元:
– 遊戲手柄控制器
– 頭戴式顯示器 (須加購)
– 筆電 (須加購)
– Nvidia 遊戲可攜式控制器 (須加購)

電源:
– 可充鋰電池: 22.2V, 10Ah
– 鋰電池充電器
– 正常操作時間可達 2.0hr

馬達:
– 履帶馬達(24V) x2: 最大輸出 80W, 100kg.cm
– 手臂關節馬達(24V) x1: 最大輸出 80W, 450kg.cm

尺寸:
– 高 176mm
– 寬 700mm
– 長 820mm(手臂伸展) / 640mm(手臂摺疊)
– 重 25kg (標準設定)

負載:
– 攜帶負載(水平): 最大 15kg
– 拖拉負載(水平): 最大 50kg

軟體應用開發:
– 完整的 SDK 開發軟體，數據通訊協定及範例程式，支援 Microsoft Robotics Studio, Microsoft Visual Studio, ROS, NI LabVIEW, MATLAB, Java

**規格如有差異，以原廠為主