YM 款多用途智能馬達
Dynamixel-Y 系列之 YM 款多用途智能馬達(Motor 版 / Reducer 減速機版 / Electric Brake 電子剎車版 / All-In-One 全配版), 型號及型錄下載:
– YM070-210-M001-RH (Motor 版)
– YM070-210-R051-RH (Reducer 減速機版)
– YM070-210-R099-RH (Reducer 減速機版)
– YM080-230-M001-RH (Motor 版)
– YM080-230-R051-RH (Reducer 減速機版)
– YM080-230-R099-RH (Reducer 減速機版)
– YM070-210-B001-RH (Electric Brake 電子剎車版)
– YM070-210-A051-RH (All-In-One 全配版)
– YM070-210-A099-RH (All-In-One 全配版)
– YM080-230-B001-RH (Electric Brake 電子剎車版)
– YM080-230-A051-RH (All-In-One 全配版)
– YM080-230-A099-RH (All-In-One 全配版)
M / R / B / A Type 分類差異:
M type: Motor 版(智能馬達 + 編碼器 + 控制器)
R type: Reducer 減速機版 (Motor 版 + DYD 減速機)
B type: Electric Brake 電子剎車版 (Motor 版 + 電子剎車)
A type: All-In-One 全配版 (Motor 版 + 電子剎車 + DYD 減速機)
智能馬達線上資源:
– 馬達線上技術手冊
– 馬達 3D 圖檔
– 馬達管理工具軟體(Dynamixel Wizard 2.0)
– 各款馬達及配件相容表
– 各款馬達規格整理選擇表
– 開發軟體 Dynamixel SDK
*** Dynamixel-Y 採接單後生產,交貨期預估 60 ~ 90 天。



YM070 款
直徑 70mm





YM070-210-A099-RH 全配版
24V / 14.6Nm / 20.2rpm / BLDC / Cycloid / RS-485 / Multi-turn encoder / Brake

YM070-210-A051-RH 全配版
24V / 8.2Nm/ 39.2rpm / BLDC / Cycloid / RS-485 / Multi-turn encoder / Brake
YM080 款
直徑 80mm





YM080-230-A051-RH 全配版
24V / 15.8Nm / 39.2rpm / BLDC / Cycloid / RS-485 / Multi-turn encoder / Brake

YM080-230-A099-RH 全配版
24V / 26Nm / 20.2rpm / BLDC / Cycloid / RS-485 / Multi-turn encoder / Brake
YM 款各型號規格
規格:
MCU: ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
馬達: Frameless BLDC
Baud rate: 9,600 bps – 10.5 Mbps
控制模式:
– 位置控制
– 速度控制
– 電流控制
重量: 340g
大小(W x D x H): Ø70 x 50.9 mm
Hollow Shaft 中空軸: Ø14 mm
解析度: 524,288 pulse/rev
編碼器規格:
– Single-Turn: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
– Multi-Turn: 18Bit (262,144 [Rev])
齒輪比: –
齒隙 backlash: –
Radial 徑向負載: 42 [N]
無負載速度: 5,675 [rev/min]
輸入電壓: 24 V
連續動作時:
– 速度: 4,664 [rev/min]
– 扭力: 0.32 [N.m]
– 電流 1): 11.9 [A]
最大扭力 2): 0.64 [N.m]
最大電流 1)2): 20.8 [A]
輸出: 210 W
操作溫度: -5 ~ 55 °C
通訊信號: 數位封包
介面: RS-485
ID: 0 – 252
待機電流: 40mA
如有變更, 以原廠網站資料為準
1) 電流值代表馬達的相電流
2) 最大扭力和電流是可以瞬間使用的值。如果持續超過這些額定值,將引發 overload 過載錯誤以保護設備。
規格:
MCU: ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
馬達: Frameless BLDC
Baud rate: 9,600 bps – 10.5 Mbps
控制模式:
– 位置控制
– 速度控制
– 電流控制
重量: 790g
大小(W x D x H): Ø70 x 71.1 mm
Hollow Shaft 中空軸: Ø14 mm
解析度: 26,738,688 pulse/rev
編碼器規格:
– Single-Turn: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
– Multi-Turn: 18Bit (262,144 [Rev])
齒輪比: 51:1
齒隙 backlash: < 3.0 [arcmin]
Radial 徑向負載: 1,240 [N]
無負載速度: 111.3 [rev/min]
輸入電壓: 24 V
連續動作時:
– 速度: 39.2 [rev/min]
– 扭力: 8.2 [N.m]
– 電流 1): 11.9 [A]
最大扭力 2): 16.3 [N.m]
最大電流 1)2): 20.8 [A]
輸出: 210 W
操作溫度: -5 ~ 55 °C
通訊信號: 數位封包
介面: RS-485
ID: 0 – 252
待機電流: 40mA
如有變更, 以原廠網站資料為準
1) 電流值代表馬達的相電流
2) 最大扭力和電流是可以瞬間使用的值。如果持續超過這些額定值,將引發 overload 過載錯誤以保護設備。
規格:
MCU: ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
馬達: Frameless BLDC
Baud rate: 9,600 bps – 10.5 Mbps
控制模式:
– 位置控制
– 速度控制
– 電流控制
重量: 790g
大小(W x D x H): Ø70 x 71.1 mm
Hollow Shaft 中空軸: Ø14 mm
解析度: 51,904,512 pulse/rev
編碼器規格:
– Single-Turn: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
– Multi-Turn: 18Bit (262,144 [Rev])
齒輪比: 99:1
齒隙 backlash: < 3.0 [arcmin]
Radial 徑向負載: 1,520 [N]
無負載速度: 57.3 [rev/min]
輸入電壓: 24 V
連續動作時:
– 速度: 20.2 [rev/min]
– 扭力: 14.6 [N.m]
– 電流 1): 11.0 [A]
最大扭力 2): 31.7 [N.m]
最大電流 1)2): 20.8 [A]
輸出: 210 W
操作溫度: -5 ~ 55 °C
通訊信號: 數位封包
介面: RS-485
ID: 0 – 252
待機電流: 40mA
如有變更, 以原廠網站資料為準
1) 電流值代表馬達的相電流
2) 最大扭力和電流是可以瞬間使用的值。如果持續超過這些額定值,將引發 overload 過載錯誤以保護設備。
規格:
MCU: ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
馬達: Frameless BLDC
Baud rate: 9,600 bps – 10.5 Mbps
控制模式:
– 位置控制
– 速度控制
– 電流控制
重量: 530g
大小(W x D x H): Ø70 x 71.0 mm
Hollow Shaft 中空軸: Ø14 mm
解析度: 524,288 pulse/rev
編碼器規格:
– Single-Turn: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
– Multi-Turn: 18Bit (262,144 [Rev])
齒輪比: 無
齒隙 backlash: 無
Radial 徑向負載: 42 [N]
Brake Type: Spring applied brake
無負載速度: 5,675 [rev/min]
輸入電壓: 24 V
連續動作時:
– 速度: 4,664 [rev/min]
– 扭力: 0.32 [N.m]
– 電流 1): 11.9 [A]
最大扭力 2): 0.64 [N.m]
最大電流 1)2): 20.8 [A]
輸出: 210 W
操作溫度: -5 ~ 55 °C
通訊信號: 數位封包
介面: RS-485
ID: 0 – 252
待機電流: 40mA
如有變更, 以原廠網站資料為準
1) 電流值代表馬達的相電流
2) 最大扭力和電流是可以瞬間使用的值。如果持續超過這些額定值,將引發 overload 過載錯誤以保護設備。
規格:
MCU: ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
馬達: Frameless BLDC
Baud rate: 9,600 bps – 10.5 Mbps
控制模式:
– 位置控制
– 速度控制
– 電流控制
重量: 980g
大小(W x D x H): Ø70 x 91.2 mm
Hollow Shaft 中空軸: Ø14 mm
解析度: 26,738,688 pulse/rev
編碼器規格:
– Single-Turn: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
– Multi-Turn: 18Bit (262,144 [Rev])
齒輪比: 51:1
齒隙 backlash: <3.0 [arcmin]
Radial 徑向負載: 1,240 [N]
Brake Type: Spring applied brake
無負載速度: 111.3 [rev/min]
輸入電壓: 24 V
連續動作時:
– 速度: 39.2 [rev/min]
– 扭力: 8.2 [N.m]
– 電流 1): 11.9 [A]
最大扭力 2): 16.3 [N.m]
最大電流 1)2): 20.8 [A]
輸出: 210 W
操作溫度: -5 ~ 55 °C
通訊信號: 數位封包
介面: RS-485
ID: 0 – 252
待機電流: 40mA
如有變更, 以原廠網站資料為準
1) 電流值代表馬達的相電流
2) 最大扭力和電流是可以瞬間使用的值。如果持續超過這些額定值,將引發 overload 過載錯誤以保護設備。
規格:
MCU: ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
馬達: Frameless BLDC
Baud rate: 9,600 bps – 10.5 Mbps
控制模式:
– 位置控制
– 速度控制
– 電流控制
重量: 980g
大小(W x D x H): Ø70 x 91.2 mm
Hollow Shaft 中空軸: Ø14 mm
解析度: 51,904,512 pulse/rev
編碼器規格:
– Single-Turn: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
– Multi-Turn: 18Bit (262,144 [Rev])
齒輪比: 99:1
齒隙 backlash: <3.0 [arcmin]
Radial 徑向負載: 1,520 [N]
Brake Type: Spring applied brake
無負載速度: 57.3 [rev/min]
輸入電壓: 24 V
連續動作時:
– 速度: 20.2 [rev/min]
– 扭力: 14.6 [N.m]
– 電流 1): 11.0 [A]
最大扭力 2): 31.7 [N.m]
最大電流 1)2): 20.8 [A]
輸出: 210 W
操作溫度: -5 ~ 55 °C
通訊信號: 數位封包
介面: RS-485
ID: 0 – 252
待機電流: 40mA
如有變更, 以原廠網站資料為準
1) 電流值代表馬達的相電流
2) 最大扭力和電流是可以瞬間使用的值。如果持續超過這些額定值,將引發 overload 過載錯誤以保護設備。
規格:
MCU: ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
馬達: Frameless BLDC
Baud rate: 9,600 bps – 10.5 Mbps
控制模式:
– 位置控制
– 速度控制
– 電流控制
重量: 530g
大小(W x D x H): Ø80 x 54.1 mm
Hollow Shaft 中空軸: Ø19 mm
解析度: 524,288 pulse/rev
編碼器規格:
– Single-Turn 單轉: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
– Multi-Turn 多轉: 18Bit (262,144 [Rev])
齒輪比: –
齒隙 backlash: –
Radial 徑向負載: 52 [N]
無負載速度: 3,190 [rev/min]
輸入電壓: 24 V
連續動作時:
– 速度: 2,597 [rev/min]
– 扭力: 0.62 [N.m]
– 電流 1): 12.6 [A]
最大扭力 2): 1.24 [N.m]
最大電流 1)2): 22.4 [A]
輸出: 230 W
操作溫度: -5 ~ 55 °C
通訊信號: 數位封包
介面: RS-485
ID: 0 – 252
待機電流: 40mA
如有變更, 以原廠網站資料為準
1) 電流值代表馬達的相電流
2) 最大扭力和電流是可以瞬間使用的值。如果持續超過這些額定值,將引發 overload 過載錯誤以保護設備。
規格:
MCU: ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
馬達: Frameless BLDC
Baud rate: 9,600 bps – 10.5 Mbps
控制模式:
– 位置控制
– 速度控制
– 電流控制
重量: 1,200g
大小(W x D x H): Ø80 x 78.1 mm
Hollow Shaft 中空軸: Ø19 mm
解析度: 26,738,688 pulse/rev
編碼器規格:
– Single-Turn 單轉: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
– Multi-Turn 多轉: 18Bit (262,144 [Rev])
齒輪比: 51:1
齒隙 backlash: < 3.0 [arcmin]
Radial 徑向負載: 1,570 [N]
無負載速度: 62.5 [rev/min]
輸入電壓: 24 V
連續動作時:
– 速度: 39.2 [rev/min]
– 扭力: 15.8 [N.m]
– 電流 1): 12.6 [A]
最大扭力 2): 31.6 [N.m]
最大電流 1)2): 22.4 [A]
輸出: 230 W
操作溫度: -5 ~ 55 °C
通訊信號: 數位封包
介面: RS-485
ID: 0 – 252
待機電流: 40mA
如有變更, 以原廠網站資料為準
1) 電流值代表馬達的相電流
2) 最大扭力和電流是可以瞬間使用的值。如果持續超過這些額定值,將引發 overload 過載錯誤以保護設備。
規格:
MCU: ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
馬達: Frameless BLDC
Baud rate: 9,600 bps – 10.5 Mbps
控制模式:
– 位置控制
– 速度控制
– 電流控制
重量: 1,200g
大小(W x D x H): Ø80 x 78.1 mm
Hollow Shaft 中空軸: Ø19 mm
解析度: 51,904,512 pulse/rev
編碼器規格:
– Single-Turn 單轉: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
– Multi-Turn 多轉: 18Bit (262,144 [Rev])
齒輪比: 99:1
齒隙 backlash: < 3.0 [arcmin]
Radial 徑向負載: 1,920 [N]
無負載速度: 32.2 [rev/min]
輸入電壓: 24 V
連續動作時:
– 速度: 20.2 [rev/min]
– 扭力: 26.0 [N.m]
– 電流 1): 10.7 [A]
最大扭力 2): 61.4 [N.m]
最大電流 1)2): 22.4 [A]
輸出: 230 W
操作溫度: -5 ~ 55 °C
通訊信號: 數位封包
介面: RS-485
ID: 0 – 252
待機電流: 40mA
如有變更, 以原廠網站資料為準
1) 電流值代表馬達的相電流
2) 最大扭力和電流是可以瞬間使用的值。如果持續超過這些額定值,將引發 overload 過載錯誤以保護設備。
規格:
MCU: ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
馬達: Frameless BLDC
Baud rate: 9,600 bps – 10.5 Mbps
控制模式:
– 位置控制
– 速度控制
– 電流控制
重量: 890g
大小(W x D x H): Ø80 x 76.1 mm
Hollow Shaft 中空軸: Ø19 mm
解析度: 524,288 pulse/rev
編碼器規格:
– Single-Turn: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
– Multi-Turn: 18Bit (262,144 [Rev])
齒輪比: 無
齒隙 backlash: 無
Radial 徑向負載: 52 [N]
Brake Type: Spring applied brake
無負載速度: 3,190 [rev/min]
輸入電壓: 24 V
連續動作時:
– 速度: 2,597 [rev/min]
– 扭力: 0.62 [N.m]
– 電流 1): 12.6 [A]
最大扭力 2): 1.24 [N.m]
最大電流 1)2): 22.4 [A]
輸出: 230 W
操作溫度: -5 ~ 55 °C
通訊信號: 數位封包
介面: RS-485
ID: 0 – 252
待機電流: 40mA
如有變更, 以原廠網站資料為準
1) 電流值代表馬達的相電流
2) 最大扭力和電流是可以瞬間使用的值。如果持續超過這些額定值,將引發 overload 過載錯誤以保護設備。
規格:
MCU: ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
馬達: Frameless BLDC
Baud rate: 9,600 bps – 10.5 Mbps
控制模式:
– 位置控制
– 速度控制
– 電流控制
重量: 1,550g
大小(W x D x H): Ø80 x 100.1 mm
Hollow Shaft 中空軸: Ø19 mm
解析度: 26,738,688 pulse/rev
編碼器規格:
– Single-Turn: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
– Multi-Turn: 18Bit (262,144 [Rev])
齒輪比: 51:1
齒隙 backlash: <3.0 [arcmin]
Radial 徑向負載: 1,570 [N]
Brake Type: Spring applied brake
無負載速度: 62.5 [rev/min]
輸入電壓: 24 V
連續動作時:
– 速度: 39.2 [rev/min]
– 扭力: 15.8 [N.m]
– 電流 1): 12.6 [A]
最大扭力 2): 31.6 [N.m]
最大電流 1)2): 22.4 [A]
輸出: 230 W
操作溫度: -5 ~ 55 °C
通訊信號: 數位封包
介面: RS-485
ID: 0 – 252
待機電流: 40mA
如有變更, 以原廠網站資料為準
1) 電流值代表馬達的相電流
2) 最大扭力和電流是可以瞬間使用的值。如果持續超過這些額定值,將引發 overload 過載錯誤以保護設備。
規格:
MCU: ARM Cortex-M4 (168 [Mhz], 32 [bit])
馬達: Frameless BLDC
Baud rate: 9,600 bps – 10.5 Mbps
控制模式:
– 位置控制
– 速度控制
– 電流控制
重量: 1,550g
大小(W x D x H): Ø80 x 100.1 mm
Hollow Shaft 中空軸: Ø19 mm
解析度: 51,904,512 pulse/rev
編碼器規格:
– Single-Turn: 19Bit (524,288 [Pulse/Rev])
– Multi-Turn: 18Bit (262,144 [Rev])
齒輪比: 99:1
齒隙 backlash: <3.0 [arcmin]
Radial 徑向負載: 1,920 [N]
Brake Type: Spring applied brake
無負載速度: 32.2 [rev/min]
輸入電壓: 24 V
連續動作時:
– 速度: 20.2 [rev/min]
– 扭力: 26.0 [N.m]
– 電流 1): 10.7 [A]
最大扭力 2): 61.4 [N.m]
最大電流 1)2): 22.4 [A]
輸出: 230 W
操作溫度: -5 ~ 55 °C
通訊信號: 數位封包
介面: RS-485
ID: 0 – 252
待機電流: 40mA
如有變更, 以原廠網站資料為準
1) 電流值代表馬達的相電流
2) 最大扭力和電流是可以瞬間使用的值。如果持續超過這些額定值,將引發 overload 過載錯誤以保護設備。
YM 款 Performance Graph 效能圖
YM070-210-M001-RH 效能圖

YM070-210-R051-RH 效能圖

YM070-210-R099-RH 效能圖

YM070-210-B001-RH(電子剎車版) 效能圖

YM070-210-A051-RH(全配版) 效能圖

YM070-210-A099-RH(全配版) 效能圖

YM080-230-M001-RH 效能圖

YM080-230-R051-RH 效能圖

YM080-230-R099-RH 效能圖

YM080-230-B001-RH(電子剎車版) 效能圖

YM080-230-A051-RH(全配版) 效能圖

YM080-230-A099-RH(全配版) 效能圖


YM 款多用途智能馬達特色
- 高性能空心軸無框馬達
- 基於電流感測的扭力控制
- PID 控制可增強位置、速度的可靠性和精準度
- 整合絕對編碼器和可更換電池,可保留多圈位置訊息,即使在完全斷電後(使用備用電池)。
- 金屬外殼,耐用性高
- 模組化配置,可以輕鬆創建不同自由度的應用結構
Dynamixel-Y 開箱 by 用戶 Mr.Volt!
如何安置多圈轉動備份電池

1. 斷開 Dynamixel-Y 的電源並鬆開電池蓋上的鎖緊螺栓。
2. 打開電池蓋。
3. 連接電池連接線。
4. 重新蓋上電池蓋。
5. 鎖緊並固定電池蓋的鎖緊螺栓。
6. 執行 Dynamixel Wizard 2.0,然後依照電池更換程序進行操作。
7. 詳細資訊請參閱電子手冊(Link)
組裝指南

[注意事項 !]
– 由於材料特性,可能會因為使用環境而生鏽。
– 如因生鏽而進行維修,可能會產生費用,因此請參閱以下指南以防止生鏽:
***請採取措施,降低濕度並改善通風。
***應定期進行除鹽、防腐處理。
– 請注意與其他 Dynamixel 系列不同的工作電壓(工作電壓:24V)。
– 與其他輸電產品結合時,請參考網路上提供的圖面。
– 本產品設計為一個整體單元;DYD 減速機和馬達不能分開單獨使用。
– 長時間高速使用時,請注意過熱。
– 請考慮圖中所示的 Tab 深度,使用與螺絲長度相符的框架。
– 購買產品後,請確保在使用前安裝多圈轉動備用電池。
– 依照預期用途,當與減速機、馬達等各種產品組合時請參考圖紙。
– 有關其他預防措施,請參閱電子手冊。
Dynamixel YM 款各型號主要規格
型號 | 類別 | 大小[mm] | 重量[g] | 齒輪比[R] | 連續扭力[N.m] | 最大扭力[N.m] | 電壓[V] | 解析度[pulse/rev] |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
YM070-210-M001-RH | Motor 版 | Ø70 x 50.9 | 340 | 無 | 0.32 | 0.64 | 24 | 524,288 |
YM070-210-B001-RH | Electric Brake 電子剎車版 | Ø70 x 71.0 | 530 | 無 | 0.32 | 0.64 | 24 | 524,288 |
YM070-210-R051-RH | Reducer 減速機版 | Ø70 x 71.1 | 790 | 51:1 | 8.2 | 16.3 | 24 | 26,738,688 |
YM070-210-R099-RH | Reducer 減速機版 | Ø70 x 71.1 | 790 | 99:1 | 14.6 | 31.7 | 24 | 51,904,512 |
YM070-210-A051-RH | All-In-One 全配版 | Ø70 x 91.2 | 980 | 51:1 | 8.2 | 16.3 | 24 | 26,738,688 |
YM070-210-A099-RH | All-In-One 全配版 | Ø70 x 91.2 | 980 | 99:1 | 14.6 | 31.7 | 24 | 51,904,512 |
YM080-230-M001-RH | Motor 版 | Ø80 x 54.1 | 530 | 無 | 0.62 | 1.24 | 24 | 524,288 |
YM080-230-B001-RH | Electric Brake 電子剎車版 | Ø80 x 76.1 | 890 | 無 | 0.62 | 1.24 | 24 | 524,288 |
YM080-230-R051-RH | Reducer 減速機版 | Ø80 x 78.1 | 1,200 | 51:1 | 15.8 | 31.6 | 24 | 26,738,688 |
YM080-230-R099-RH | Reducer 減速機版 | Ø80 x 78.1 | 1,200 | 99:1 | 26.0 | 61.4 | 24 | 51,904,512 |
YM080-230-A051-RH | All-In-One 全配版 | Ø80 x 100.1 | 1,550 | 51:1 | 15.8 | 31.6 | 24 | 26,738,688 |
YM080-230-A099-RH | All-In-One 全配版 | Ø80 x 100.1 | 1,550 | 99:1 | 26.0 | 61.4 | 24 | 51,904,512 |