XW 款 IP68 防水智能馬達
Dynamixel-X 系列是 ROBOTIS 主推的 AI 智能馬達，其中 XW 款是特製的 IP 防水款，有 IP68 認證(1 公尺深，24hrs)，適合在潮濕環境、水下、或需要密封馬達的戶外應用使用。請注意，XW 款需要使用特製的防水連接線，及延伸線。其型號有: (一共有 2 款共 4 種型號及型錄下載)
– XW540-T260-R
– XW540-T140-R
– XW430-T333-R
– XW430-T200-R
區分:
T: TTL 介面(3-pin) / R: RS-485 介面(4-pin) / V: 支援工業用 24V
尺寸: (不用更改機構，可依扭力需求替換)
XW540 各款大小皆為 33.5 x 58.5 x 45.9 mm
XW430 各款大小皆為 28.5 x 46.5 x 34.0 mm
智能馬達線上資源:
– 馬達線上技術手冊
– 馬達 3D 圖檔
– 馬達管理工具軟體(Dynamixel Wizard 2.0)
– 各款馬達及配件相容表
– 各款馬達規格整理選擇表
– 開發軟體 Dynamixel SDK
XW540-T260-R
12.0V / 9.50Nm / 40.00rpm / Maxon / IP68 / RS-485
XW540-T140-R
12.0V / 6.90Nm / 72.00rpm / Maxon / IP68 / RS-485
XW430-T333-R
12.0V / 3.10Nm / 31.00rpm / Maxon / IP68 / RS-485
XW430-T200-R
12.0V / 2.30Nm / 53.00rpm / Maxon / IP68 / RS-485
XW 防水款(IP68)各式馬達規格
XW540-T140-R 防水智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless (Maxon)
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– Backlash: 15 [arcmin] (0.25 [°])
– 操作模式:
• 電流控制: Endless turn
• 速度控制: Endless turn
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉): ±256 [rev]
• 基於電流的位置控制: ±256 [rev]
• PWM 控制(電壓控制): Endless turn
– 重量: 185g
– 尺寸(mm): 33.5 x 58.5 x 45.9
– 齒輪比: 145.6 : 1
– 靜止轉距:
• 6.4N.m(11.1V, 4.5A)
• 6.9N.m(12.0V, 4.9A) (建議)
• 8.3N.m(14.8V, 5.9A)
– 無負載速度:
• 67 rpm(11.1V)
• 72 rpm(12.0V，0.07A) (建議)
• 88 rpm(14.8V)
– Radial Load: 40 [N] (10 [mm] away from the horn)
– Axial Load: 20 [N]
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 防護等級: IP 68 (1m，24h)
– 工作電壓: 10.0V – 14.8V (建議 12.0V)
– 待機電流: 40 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• RS-485 Multidrop Bus(4-pin)
– 可用編號: 253 ID (0-252)
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 全金屬齒輪, 全金屬外殼
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XW540-T260-R 防水智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless (Maxon)
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– Backlash: 15 [arcmin] (0.25 [°])
– 操作模式:
• 電流控制: Endless turn
• 速度控制: Endless turn
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉): ±256 [rev]
• 基於電流的位置控制: ±256 [rev]
• PWM 控制(電壓控制): Endless turn
– 重量: 185g
– 尺寸(mm): 33.5 x 58.5 x 45.9
– 齒輪比: 260.6 : 1
– 靜止轉距:
• 8.8N.m(11.1V, 4.5A)
• 9.5N.m(12.0V, 4.9A) (建議)
• 11.2N.m(14.8V, 5.9A)
– 無負載速度:
• 37 rpm(11.1V)
• 40 rpm(12.0V，0.07A) (建議)
• 48 rpm(14.8V)
– Radial Load: 40 [N] (10 [mm] away from the horn)
– Axial Load: 20 [N]
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 防護等級: IP 68 (1m，24h)
– 工作電壓: 10.0V – 14.8V (建議 12.0V)
– 待機電流: 40 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• RS-485 Multidrop Bus(4-pin)
– 可用編號: 253 ID (0-252)
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 全金屬齒輪, 全金屬外殼
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XW430-T200-R 防水智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless (Maxon)
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– Backlash: 15 [arcmin] (0.25 [°])
– 操作模式:
• 電流控制: Endless turn
• 速度控制: Endless turn
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉): ±256 [rev]
• 基於電流的位置控制: ±256 [rev]
• PWM 控制(電壓控制): Endless turn
– 重量: 96 g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34.0
– 齒輪比: 200.1 : 1
– 靜止轉距:
• 2.1N.m(11.1V, 1.2A)
• 2.3N.m(12.0V, 1.3A) (建議)
• 2.7N.m(14.8V, 1.5A)
– 無負載速度:
• 49 rpm(11.1V)
• 53 rpm(12.0V) (建議)
• 66 rpm(14.8V)
– Radial Load: 40 [N] (10 [mm] away from the horn)
– Axial Load: 20 [N]
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 防護等級: IP 68 (1m，24h)
– 工作電壓: 10.0V – 14.8V (建議 12.0V)
– 待機電流: 40 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• RS-485 Multidrop Bus(4-pin)
– 可用編號: 253 ID (0-252)
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 全金屬齒輪, 全金屬外殼
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XW430-T333-R 防水智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless (Maxon)
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– Backlash: 15 [arcmin] (0.25 [°])
– 操作模式:
• 電流控制: Endless turn
• 速度控制: Endless turn
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉): ±256 [rev]
• 基於電流的位置控制: ±256 [rev]
• PWM 控制(電壓控制): Endless turn
– 重量: 96 g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34.0
– 齒輪比: 332.8 : 1
– 靜止轉距:
• 2.9N.m(11.1V, 1.2A)
• 3.1N.m(12.0V, 1.3A) (建議)
• 3.6N.m(14.8V, 1.5A)
– 無負載速度:
• 29 rpm(11.1V)
• 31 rpm(12.0V) (建議)
• 39 rpm(14.8V)
– Radial Load: 40 [N] (10 [mm] away from the horn)
– Axial Load: 20 [N]
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 防護等級: IP 68 (1m，24h)
– 工作電壓: 10.0V – 14.8V (建議 12.0V)
– 待機電流: 40 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• RS-485 Multidrop Bus(4-pin)
– 可用編號: 253 ID (0-252)
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 全金屬齒輪, 全金屬外殼
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
Performance Graph 效能圖
XW540-T140 效能圖
XW540-T260 效能圖
XW430-T200 效能圖
XW430-T333 效能圖
備註:
Stall torque(靜止轉矩) 和 Performance Graph(效能圖)最大扭力在測量方法上是不同的。Stall torque(靜止轉矩)是測量馬達所能到的瞬間最大扭力，這通常是衡量 RC Servo 扭力的方式。Performance graph(效能圖)通常又稱為 N-T 曲線，卻是用負載逐漸增加的方式來測量，因此真正馬達的操作環境跟 performance graph 是比較接近，而非 stall torque 的方式。這也是為什麼 performance graph 比較廣泛被工業界採用的原因，這也是為什麼 performance graph 上的最大扭力通常會小於 stall torque。
XM / XH / XD / XW 款智能馬達共同特色
Dynamixel-X 型號命名方法
XW 款的防水連接線安裝
XW 款的 IP68 認證 (1m, 24hr)
