XL 款新手入門智能馬達

Dynamixel-X 系列 XL 款，是建議給新手入門使用的機器人智能馬達，其型號有: (有 3 款共 5 種及型錄下載)

– XL330-M077-T 輕型全向智能馬達 (支援 RC 馬達控制)

– XL330-M288-T 輕型全向智能馬達 (支援 RC 馬達控制)

– 2XL430-W250-T 雙軸全向智能馬達 (技術突破)

– XL430-W250-T 全向智能馬達 (TurtleBot3 Burger 款用)

– XL-320 輕型智能馬達 (ROBOTIS Mini 機器人用)

區分:
T: TTL 介面(3-pin) / R: RS-485 介面(4-pin)

推薦:
2XL430-W250 是一款突破性的 Dynamixel-X 智能馬達(一個馬達有 2DOF 自由度)，它可通過單個模組控制 2 個輸出軸。為了同時控制 2 軸，每個軸分配不同的 ID，同時共享相同的 Baud rate。由於除了 Baud rate 之外，每個軸的 control table 是分開的，因此 2XL 可以使用於各種機器人應用中，用法與其他 Dynamixel-X 智能馬達相同，但請注意，Firmware Recovery 韌體回復時，會將兩個軸一起重置為出廠設定。

2XL 智能馬達可以通過一個模組控制兩個輸出軸(2 DOF)，因此可以有效地應用於機器人的脖子，肩膀，臀部，手腕和腳踝等部位。2XL 採用了新功能，通過其編碼器和中空後蓋裝配的結構，可以實現 360 度控制模式。

智能馬達線上資源:

– 馬達線上技術手冊

– 馬達 3D 圖檔

– 馬達管理工具軟體(Dynamixel Wizard 2.0)

– 各款馬達及配件相容表

– 各款馬達規格整理選擇表

– 開發軟體 Dynamixel SDK

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Performance Graph 效能圖

2XL430-W250 效能圖

XL430-W250 效能圖

輕型智能馬達無效能圖

備註:
Stall torque(靜止轉矩) 和 Performance Graph(效能圖)最大扭力在測量方法上是不同的。Stall torque(靜止轉矩)是測量馬達所能到的瞬間最大扭力，這通常是衡量 RC Servo 扭力的方式。Performance graph(效能圖)通常又稱為 N-T 曲線，卻是用負載逐漸增加的方式來測量，因此真正馬達的操作環境跟 performance graph 是比較接近，而非 stall torque 的方式。這也是為什麼 performance graph 比較廣泛被工業界採用的原因，這也是為什麼 performance graph 上的最大扭力通常會小於 stall torque。

XL 款各式馬達規格

2XL430-W250-T 雙軸全向智能馬達規格

規格:
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Cored Motor
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 98.2g
– 尺寸(W x H x D): 36 x 46.5 x 36 mm
– 齒輪比: 257.4 : 1
– 靜止轉距:
• 1.0N.m(9.0V, 1.0A)
• 1.4N.m(11.1V, 1.3A)
• 1.5N.m(12.0V, 1.4A)
– 無負載速度:
• 47 rpm(9.0V)
• 57 rpm(11.1V)
• 61 rpm(12.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +72℃
– 工作電壓: 6.5V – 12.0V (建議 11.1V)
– 待機電流: 49 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• TTL Level Multidrop Bus (3-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 負載, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 工程塑材外殼
– 數據如有變更，請以原廠規格為準

XL430-W250-T 全向智能馬達規格

規格:
(TurtleBot3 Burger 漢堡款用之馬達)
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Cored Motor
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 57.2g
– 尺寸(W x H x D): 28.5 x 46.5 x 34 mm
– 齒輪比: 258.5 : 1
– 靜止轉距:
• 1.0N.m(9.0V, 1.0A)
• 1.4N.m(11.1V, 1.3A)
• 1.5N.m(12.0V, 1.4A)
– 無負載速度:
• 47 rpm(9.0V)
• 57 rpm(11.1V)
• 61 rpm(12.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +72℃
– 工作電壓: 6.5V – 12.0V (建議 11.1V)
– 待機電流: 52 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• TTL Level Multidrop Bus (3-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 負載, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 工程塑材
– 數據如有變更，請以原廠規格為準

XL330-M077-T 輕型全向智能馬達規格

規格:(輕型馬達無效能圖)
(取代舊款 XL-320 馬達)
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M0+ (64 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Cored Motor
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.0 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 18g
– 尺寸(mm): 20.0 x 34.0 x 26.0
– 齒輪比: 77.5 : 1
– 靜止轉距:
• 0.180N.m(3.7V, 1.11A)
• 0.215N.m(5.0V, 1.47A)(建議)
• 0.228N.m(6.0V, 1.74A)
– 無負載速度:
• 278 rpm(3.7V)
• 383 rpm(5.0V)(建議)
• 456 rpm(6.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +60℃
– 工作電壓: 3.7V – 6.0V (建議 5.0V)
– 待機電流: 17 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面: TTL Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)，也支援 RC Protocol，無須任何轉換設備
– 連結(實體層): TTL Level Multidrop Bus (3.3V Logic，5V相容)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 工程塑材
– 數據如有變更，請以原廠規格為準

XL330-M288-T 輕型全向智能馬達規格

規格:(輕型馬達無效能圖)
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M0+ (64 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Cored Motor
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.0 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 18g
– 尺寸(mm): 20.0 x 34.0 x 26.0
– 齒輪比: 288.4 : 1
– 靜止轉距:
• 0.42N.m(3.7V, 1.11A)
• 0.52N.m(5.0V, 1.47A)(建議)
• 0.60N.m(6.0V, 1.74A)
– 無負載速度:
• 76 rpm(3.7V)
• 103 rpm(5.0V)(建議)
• 123 rpm(6.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +60℃
– 工作電壓: 3.7V – 6.0V (建議 5.0V)
– 待機電流: 17 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面: TTL Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)，也支援 RC Protocol，無須任何轉換設備
– 連結(實體層): TTL Level Multidrop Bus (3.3V Logic，5V相容)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 工程塑材
– 數據如有變更，請以原廠規格為準

XL-320 輕型智能馬達規格

規格: (舊款無效能圖)
– Baud Rate 傳輸速度: 7343 bps – 1M bps
– 解析度: 0.29° (=300°/1024)
– 運轉角度:
• 0-300°
• 360° 旋轉
– 重量: 16.7g
– 尺寸(W x D x H): 24 x 27 x 36 mm
– 齒輪比: 238 : 1
– 靜止轉距:
• 0.39N.m (7.4V, 1.1A)
– 無負載速度:
• 114 rpm (7.4V, 0.18A)
– 操作溫度: -5 ~ +70℃
– 工作電壓: 6.0V – 8.4V (建議 7.4V)
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• TTL Level Multidrop Bus(3-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 溫度, 負載, 輸入電壓等
– 材質: 工程塑材
– 數據如有變更，請以原廠規格為準