XD 款耐用高階智能馬達

Dynamixel-X 系列是 ROBOTIS 主推的 AI 智能馬達，其中 XD 款是 XH 款的加強版，大小相同但比 XH 款更加耐用長壽，增加超過 200% 的使用壽命，非常適合應用於，需要長時間且重度使用的機器人。其型號有: (一共有 2 款共 4 種型號及型錄下載)

– XD540-T270-R

– XD540-T150-R

– XD430-T350-R

– XD430-T210-R

區分:
T: TTL 介面(3-pin) / R: RS-485 介面(4-pin) / V: 支援工業用 24V
尺寸: (不用更改機構，可依扭力需求替換)
XM540, XH540, XD540 各款大小皆為 33.5 x 58.5 x 44.0 mm
XM430, XH430, XD430 各款大小皆為 28.5 x 46.5 x 34.0 mm

智能馬達線上資源:

– 馬達線上技術手冊

– 馬達 3D 圖檔

– 馬達管理工具軟體(Dynamixel Wizard 2.0)

– 各款馬達及配件相容表

– 各款馬達規格整理選擇表

– 開發軟體 Dynamixel SDK

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XM 款中階效價比智能馬達

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XH 款高階高效能智能馬達

XD540-T270-R

12.0V / 9.90Nm / 39.00rpm / Maxon / Long Life / RS-485

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XD540-T150-R

12.0V / 7.10Nm / 70.00rpm / Maxon / Long Life / RS-485

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XD430-T350-R

12.0V / 3.40Nm / 30.00rpm / Maxon / Long Life / RS-485

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XD430-T210-R

12.0V / 2.50Nm / 50.00rpm / Maxon / Long Life / RS-485

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XD 款各式馬達規格

XD540-T150-R 耐用高階智能馬達規格

規格:
– MCU 單晶片: ARM Cortex-M3 (72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless(Maxon)
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– Backlash 齒隙: 15 [arcmin] (0.25 [°])
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
• 同步模式(需另購同步線)
– 重量: 170g
– 尺寸(mm): 33.5 x 58.5 x 44
– 齒輪比: 152.3 : 1
– 靜止轉距:
• 6.6N.m(11.1V, 4.5A)
• 7.1N.m(12.0V, 4.9A)
• 8.5N.m(14.8V, 5.9A)
– 無負載速度:
• 66 rpm(11.1V)
• 70 rpm(12.0V)
• 86 rpm(14.8V)
– Radial Load: 40 [N] (10 [mm] away from the horn)
– Axial Load: 20 [N]
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10.0V – 14.8V (建議 12V)
– 指令訊號: Digital Packet
– 連結(實體層):
• RS-485, 非同步串列傳輸, 4-pin(4-pin 串接式連結)
– 可用 ID: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 外殼材質: 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 齒輪材質: 金屬齒輪
– 待機電流: 40 mA
– 數據如有變更，請以原廠規格為準

XD540-T270-R 耐用高階智能馬達規格

規格:
– MCU 單晶片: ARM Cortex-M3 (72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless(Maxon)
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– Backlash 齒隙: 15 [arcmin] (0.25 [°])
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
• 同步模式(需另購同步線)
– 重量: 170g
– 尺寸(mm): 33.5 x 58.5 x 44
– 齒輪比: 272.5 : 1
– 靜止轉距:
• 9.2N.m(11.1V, 4.5A)
• 9.9N.m(12.0V, 4.9A)
• 11.7N.m(14.8V, 5.9A)
– 無負載速度:
• 36 rpm(11.1V)
• 39 rpm(12.0V)
• 46 rpm(14.8V)
– Radial Load: 40 [N] (10 [mm] away from the horn)
– Axial Load: 20 [N]
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10.0V – 14.8V (建議 12V)
– 指令訊號: Digital Packet
– 連結(實體層):
• RS-485, 非同步串列傳輸, 4-pin(4-pin 串接式連結)
– 可用 ID: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 外殼材質: 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 齒輪材質: 金屬齒輪
– 待機電流: 40 mA
– 數據如有變更，請以原廠規格為準

XD430-T210-R 耐用高階智能馬達規格

規格:
– MCU 單晶片: ARM Cortex-M3 (72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless(Maxon)
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– Backlash 齒隙: 15 [arcmin] (0.25 [°])
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 85g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34
– 齒輪比: 212.6 : 1
– 靜止轉距:
• 2.2N.m(11.1V, 1.2A)
• 2.5N.m(12.0V, 1.3A)
• 3.1N.m(14.8V, 1.5A)
– 無負載速度:
• 46 rpm(11.1V)
• 50 rpm(12.0V)
• 62 rpm(14.8V)
– Radial Load: 40 [N] (10 [mm] away from the horn)
– Axial Load: 20 [N]
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10.0V – 14.8V (建議 12V)
– 指令訊號: Digital Packet
– 連結(實體層):
• RS-485, 非同步串列傳輸, 4-pin(4-pin 串接式連結)
– 可用 ID: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 外殼材質: 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 齒輪材質: 金屬齒輪
– 待機電流: 40 mA
– 數據如有變更，請以原廠規格為準

XD430-T350-R 耐用高階智能馬達規格

規格:
– MCU 單晶片: ARM Cortex-M3 (72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless(Maxon)
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– Backlash 齒隙: 15 [arcmin] (0.25 [°])
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 85g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34
– 齒輪比: 353.5 : 1
– 靜止轉距:
• 3.1N.m(11.1V, 1.2A)
• 3.4N.m(12.0V, 1.3A)
• 4.2N.m(14.8V, 1.5A)
– 無負載速度:
• 27 rpm(11.1V)
• 30 rpm(12.0V)
• 37 rpm(14.8V)
– Radial Load: 40 [N] (10 [mm] away from the horn)
– Axial Load: 20 [N]
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10.0V – 14.8V (建議 12V)
– 指令訊號: Digital Packet
– 連結(實體層):
• RS-485, 非同步串列傳輸, 4-pin(4-pin 串接式連結)
– 可用 ID: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 外殼材質: 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 齒輪材質: 金屬齒輪
– 待機電流: 40 mA
– 數據如有變更，請以原廠規格為準

Performance Graph 效能圖

XD540-T150 效能圖

XD540-T270 效能圖

XD430-T210 效能圖

XD430-T350 效能圖

備註:
Stall torque(靜止轉矩) 和 Performance Graph(效能圖)最大扭力在測量方法上是不同的。Stall torque(靜止轉矩)是測量馬達所能到的瞬間最大扭力，這通常是衡量 RC Servo 扭力的方式。Performance graph(效能圖)通常又稱為 N-T 曲線，卻是用負載逐漸增加的方式來測量，因此真正馬達的操作環境跟 performance graph 是比較接近，而非 stall torque 的方式。這也是為什麼 performance graph 比較廣泛被工業界採用的原因，這也是為什麼 performance graph 上的最大扭力通常會小於 stall torque。