XC 款低階實惠智能馬達
Dynamixel-X 系列 XC 款，是 X 系列屬於低階經濟實惠的機器人智能馬達，其型號有: (有 3 款共 7 種及型錄下載)
– 2XC430-W250-T 雙軸 2DOF 全向智能馬達 (技術突破款)
– XC430-W150-T 全向智能馬達
– XC430-T150BB-T 全向智能馬達 (金屬滾珠軸承)
– XC430-W240-T 全向智能馬達
– XC430-T240BB-T 全向智能馬達 (金屬滾珠軸承)
– XC330-M181-T 全向智能馬達 (支援 RC 馬達控制)
– XC330-M288-T 全向智能馬達 (支援 RC 馬達控制)
– XC330-T181-T 全向智能馬達 (支援 RC 馬達控制)
– XC330-T288-T 全向智能馬達 (支援 RC 馬達控制)
區分:
T: TTL 介面(3-pin) / R: RS-485 介面(4-pin)
說明:
1. 2XC430-W250 是一款突破性的 Dynamixel-X 智能馬達(一個馬達有 2DOF 自由度)，它可通過單個模組控制 2 個輸出軸。為了同時控制 2 軸，每個軸分配不同的 ID，同時共享相同的 Baud rate。由於除了 Baud rate 之外，每個軸的 control table 是分開的，因此 2XC 可以使用於各種機器人應用中，用法與其他 Dynamixel-X 智能馬達相同，但請注意，Firmware Recovery 韌體回復時，會將兩個軸一起重置為出廠設定。
2XC 智能馬達可以通過一個模組控制兩個輸出軸(2 DOF)，因此可以有效地應用於機器人的脖子，肩膀，臀部，手腕和腳踝等部位。2XC 採用了新功能，通過其編碼器和中空後蓋裝配的結構，可以實現 360 度控制模式。金屬齒輪和 Coreless 無核心馬達具有很高的耐用性。能與 XL430，XM430，XH430 款馬達高度相容。
2. XC430-WxxxBB-T 款產品，將金屬滾珠軸承應用於 XC430 系列，而不是使用塑料襯套(plastic bushing)。這一變化提高了旋轉軸上垂直載重的耐久性。其他規格與現有的 XC430 系列相同。
智能馬達線上資源:
– 馬達線上技術手冊
– 馬達 3D 圖檔
– 馬達管理工具軟體(Dynamixel Wizard 2.0)
– 各款馬達及配件相容表
– 各款馬達規格整理選擇表
– 開發軟體 Dynamixel SDK
Performance Graph 效能圖
2XC430-W250 效能圖
XC430-W150 效能圖
XC430-T150BB-T 效能圖
XC430-W240 效能圖
XC430-T240BB-T 效能圖
XC330-M181 效能圖
XC330-M288 效能圖
XC330-T181 效能圖
XC330-T288 效能圖
備註:
Stall torque(靜止轉矩) 和 Performance Graph(效能圖)最大扭力在測量方法上是不同的。Stall torque(靜止轉矩)是測量馬達所能到的瞬間最大扭力，這通常是衡量 RC Servo 扭力的方式。Performance graph(效能圖)通常又稱為 N-T 曲線，卻是用負載逐漸增加的方式來測量，因此真正馬達的操作環境跟 performance graph 是比較接近，而非 stall torque 的方式。這也是為什麼 performance graph 比較廣泛被工業界採用的原因，這也是為什麼 performance graph 上的最大扭力通常會小於 stall torque。
XC 款各式馬達規格
2XC430-W250-T 雙軸 2DOF 全向智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless Motor
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 102g
– 尺寸(mm): 36 x 46.5 x 34
– 齒輪比: 257.4 : 1
– 靜止轉距:
• 1.3N.m(9.0V, 1.1A)
• 1.6N.m(11.1V, 1.3A)
• 1.8N.m(12.0V, 1.4A)
– 無負載速度:
• 48 rpm(9.0V)
• 59 rpm(11.1V)
• 64 rpm(12.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +72℃
– 工作電壓: 6.5V – 14.8V (建議 12.0V)
– 待機電流: 49 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面: TTL Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層): TTL Level Multidrop Bus(3-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 負載, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 工程塑材外殼
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XC430-W150-T 全向智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless Motor
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 65g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34
– 齒輪比: 159.59 : 1
– 靜止轉距:
• 1.2N.m(9.0V, 1.1A)
• 1.4N.m(11.1V, 1.3A)
• 1.6N.m(12.0V, 1.4A)
– 無負載速度:
• 80 rpm(9.0V)
• 99 rpm(11.1V)
• 106 rpm(12.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 6.5V – 14.8V (建議 12.0V)
– 待機電流: 46 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面: TTL Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層): TTL Level Multidrop Bus(3-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 負載, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 工程塑材外殼
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XC430-T150BB-T 全向智能馬達規格
規格:(使用金屬滾珠軸承)
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless Motor
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 65g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34
– 齒輪比: 159.59 : 1
– 靜止轉距:
• 1.2N.m(9.0V, 1.1A)
• 1.4N.m(11.1V, 1.3A)
• 1.6N.m(12.0V, 1.4A)
– 無負載速度:
• 80 rpm(9.0V)
• 99 rpm(11.1V)
• 106 rpm(12.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 6.5V – 14.8V (建議 12.0V)
– 待機電流: 46 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面: TTL Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層): TTL Level Multidrop Bus(3-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 負載, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 工程塑材外殼
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XC430-W240-T 全向智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless Motor
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 65g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34
– 齒輪比: 245.22 : 1
– 靜止轉距:
• 1.4N.m(9.0V, 1.1A)
• 1.7N.m(11.1V, 1.3A)
• 1.9N.m(12.0V, 1.4A)
– 無負載速度:
• 52 rpm(9.0V)
• 65 rpm(11.1V)
• 70 rpm(12.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 6.5V – 14.8V (建議 12.0V)
– 待機電流: 46 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面: TTL Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層): TTL Level Multidrop Bus(3-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 負載, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 工程塑材外殼
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XC430-T240BB-T 全向智能馬達規格
規格:(使用金屬滾珠軸承)
– MCU 單晶片: ARM CORTEX-M3 (72 [MHz], 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless Motor
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 65g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34
– 齒輪比: 245.22 : 1
– 靜止轉距:
• 1.4N.m(9.0V, 1.1A)
• 1.7N.m(11.1V, 1.3A)
• 1.9N.m(12.0V, 1.4A)
– 無負載速度:
• 52 rpm(9.0V)
• 65 rpm(11.1V)
• 70 rpm(12.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 6.5V – 14.8V (建議 12.0V)
– 待機電流: 46 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面: TTL Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層): TTL Level Multidrop Bus(3-pin 串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 負載, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 工程塑材外殼
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XC330-M181-T 全向智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: Cortex-M0+ (64 [Mhz], 32 [bit])
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless DC
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 23g
– 尺寸(mm): 20 x 34 x 26
– 齒輪比: 180.62 : 1
– 靜止轉距:
• 0.52N.m(3.7V, 1.34A)
• 0.60N.m(5.0V, 1.80A)
• 0.66N.m(6.0V, 2.15A)
– 無負載速度:
• 95 rpm(3.7V)
• 129 rpm(5.0V)
• 155 rpm(6.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +60 ℃
– 工作電壓: 3.7V – 6.0V (建議 5.0V)
– 通訊介面: TTL
– 可用編號: 0-252, 可串接
– 反饋數據: 位置, 速度, 電流, 即時Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 全金屬齒輪, 工程塑材外殼
– 待機電流: 17 mA
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XC330-M288-T 全向智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: Cortex-M0+ (64 [Mhz], 32 [bit])
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless DC
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 23g
– 尺寸(mm): 20 x 34 x 26
– 齒輪比: 288.35 : 1
– 靜止轉距:
• 0.69N.m(3.7V, 1.34A)
• 0.93N.m(5.0V, 1.80A)
• 1.10N.m(6.0V, 2.15A)
– 無負載速度:
• 59 rpm(3.7V)
• 81 rpm(5.0V)
• 97 rpm(6.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +60 ℃
– 工作電壓: 3.7V – 6.0V (建議 5.0V)
– 通訊介面: TTL
– 可用編號: 0-252, 可串接
– 反饋數據: 位置, 速度, 電流, 即時Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 全金屬齒輪, 工程塑材外殼
– 待機電流: 17 mA
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XC330-T181-T 全向智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: Cortex-M0+ (64 [Mhz], 32 [bit])
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless DC
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 23g
– 尺寸(mm): 20 x 34 x 26
– 齒輪比: 180.62 : 1
– 靜止轉距:
• 0.65N.m(9.0V, 0.61A)
• 0.76N.m(11.1V, 0.80A)
• 0.80N.m(12.0V, 0.88A)
– 無負載速度:
• 83 rpm(9.0V)
• 104 rpm(11.1V)
• 113 rpm(12.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +60 ℃
– 工作電壓: 6.5V – 12.0V (建議 11.1V)
– 通訊介面: TTL
– 可用編號: 0-252, 可串接
– 反饋數據: 位置, 速度, 電流, 即時Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 全金屬齒輪, 工程塑材外殼
– 待機電流: 17 mA
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
XC330-T288-T 全向智能馬達規格
規格:
– MCU 單晶片: Cortex-M0+ (64 [Mhz], 32 [bit])
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Coreless DC
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096) or 4,096 [pulse/rev]
– 操作模式:
• 電流控制
• 速度控制
• 位置控制(0-360°)
• 延伸位置控制(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制
• PWM 控制(電壓控制)
– 重量: 23g
– 尺寸(mm): 20 x 34 x 26
– 齒輪比: 288.35 : 1
– 靜止轉距:
• 0.76N.m(9.0V, 0.61A)
• 0.92N.m(11.1V, 0.80A)
• 1.00N.m(12.0V, 0.88A)
– 無負載速度:
• 52 rpm(9.0V)
• 65 rpm(11.1V)
• 71 rpm(12.0V)
– 操作溫度: -5 ~ +60 ℃
– 工作電壓: 6.5V – 12.0V (建議 11.1V)
– 通訊介面: TTL
– 可用編號: 0-252, 可串接
– 反饋數據: 位置, 速度, 電流, 即時Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 全金屬齒輪, 工程塑材外殼
– 待機電流: 17 mA
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
Dynamixel-X 型號命名方法
Dynamixel-X 有不同的接線方法可選
Dynamixel-X 連接線的不同接腳(JST/Molex)
TTL 3-pin X3P 連接線
RS-485 4-pin X4P 連接線
![로봇 모터(ROBOT MOTOR) 다이나믹셀X [ROBOTIS MOTOR DYNAMIXEL X]](http://img.youtube.com/vi/gZWoyCvU-U8/maxresdefault.jpg)
