Dynamixel 智能馬達使用入門

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Brand: 智能馬達 QA

Dynamixel 是 ROBOTIS 公司開發的，可用於任何機器人系統的機器人智能馬達品牌。 “DYNAMIXEL” 這個名字源自於兩個單字 “Dynamic” 和 “Cell”，這兩個單字組合在一起，就成為一體化多合一的智能馬達。

– 多合一智能馬達具有多種元件，無需其他設備即可驅動機器人。

– ROBOTIS 提供各種原始程式碼和工具軟體，幫助首次使用 DYNAMIXEL 的使用者，在一天內就可操作機器人入門。

– DYNAMIXEL 與多種系統或控制器相容。所需要的只是供電和通訊，即可操作用 DYNAMIXEL 製造的機器人。

本節介紹如何使用 Dynamixel 系列的智能馬達入門。

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Dynamixel 智能馬達 FAQ

前言

What is Dynamixel?

Dynamixel 智能馬達的不同應用?

選擇適合你的 Dynamixel 智能馬達?

http://en.robotis.com/service/selection_guide.php

Dynamixel-X 系列是目前主力款小型智能馬達，建議舊款 AX/MX 使用者轉移使用。
Dynamixel 智能馬達通訊介面，有分 TTL(3-pin) or RS-485(4-pin)
Dynamixel 可連接電腦或控制器來控制
Dynamixel 有提供 SDK 軟體開發套件(Software Development Kit)來操控智能馬達，支援 ROS/C/C++/C#/Python/Java/MatLAB/LabVIEW 等，參考線上手冊 https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_sdk/overview/

使用 Dynamixel 智能馬達的方法

Dynamixel 智能馬達的供電

如果是 12V，建議使用 SMPS 電源線(12V, 5A)
如果是 24V，建議採用桌上型電源供應器供電
如果是其他電壓(V)，找滿足伏特數，合適的電源或是電池來供電

使用電腦及 Dynamixel Starter Set 直接控制 Dynamixel 智能馬達?

建議使用 Dynamixel Starter Set。你可以在電腦上使用 DYNAMIXEL Wizard 2.0 software 及 DYNAMIXEL SDK (ROS/MATLAB/LabView/Python/C/C++/C#/Java)等語言，來對 Dynamixel 智能馬達進行編程控制
Dynamixel Starter Set 包含有: U2D2 轉接器，U2D2 Power Hub Board 擴充板，及 SMPS 電源線(12V, 5A)。適合支援 12V 的智能馬達使用。
Dynamixel Wizard 2.0 工具軟體下載: https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/

使用 OpenRB-150 控制器搭配 Arduino?

你也可以使用 OpenRB-150 控制器。可以參考 OpenRB-150 Starter Kit 馬達控制入門組產品網頁介紹。

使用開源的 OpenCR 1.0 控制板 (支援 Arduino)?

OpenCR 1.0(Open-source Control module for ROS) 是開源的機器人控制器，是 ROS 平台 TurtleBot3 機器人標配的的控制器。

支援 RS-485 和 TTL 控制 Dynamixel，並提供 UART、CAN 等多種通訊環境，並提供 Arduino IDE 等開發工具。它的優點是與 SBC（單板電腦）等主控機一起使用時，能夠更強大地運作。Arduino IDE 的 OpenCR board manager 包含各種範例，以最大限度地發揮 OpenCR1.0 的功能

OpenCR 線上手冊: https://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/

使用 ROBOTIS 公司自己的 CM 系列控制器?

ROBOTIS 有三個專屬的 CM 控制器來控制智能馬達:

CM-700 (適用 TTL 介面的 AX/MX 馬達)
CM-530 (適用 TTL 介面的 AX/MX 馬達)
CM-550 (適用 TTL 介面的 X 系列馬達)

R+3.0 線上手冊: https://emanual.robotis.com/docs/en/software/rplustask3/
軟體下載: http://en.robotis.com/service/downloadpage.php?ca_id=10

使用 Arduino 控制板 + Dynamixel Shield 擴充板來控制 Dynamixel 馬達?

Dynamixel Shield 擴充板可讓 Arduino Uno 板(需另購)使用 RC-100 遙控器及控制 Dynamixel 馬達。RC-100 或 LN-101 遙控器可透過 Arduino pin 7 or 8 連接 software serial communication port 端口(SW TX/RX)

詳細參考 Dynamixel Shield 擴充板線上手冊 – https://emanual.robotis.com/docs/en/parts/interface/dynamixel_shield/

使用 Arduino MKR 系列控制板 + Dynamixel Shield MKR 擴充板來控制 Dynamixel 馬達?

Dynamixel Shield MKR 擴充板可讓 Arduino MKR 板使用(需另購，包含 MKR ZERO, MKR1000 WIFI, MKR WiFi 1010, and Portenta H7)。提供 Arduino libraries(DYNAMIXEL2Arduino, DYNAMIXEL Shield) for DYNAMIXEL Shield MKR，加速開發過程。