Dynamixel FAQ
Dynamixel X 系列各款馬達的差異?
– XL 系列的特點，是外殼及內部齒輪，都使用工程塑材。
– XC 系列的特點，是外殼使用工程塑材，內部齒輪則是金屬齒輪。
– XM 系列的特點，是鋁製外殼和內部金屬齒輪。
– XH 系列的特點，是鋁製外殼和內部金屬齒輪，並配備高品質 coreless Maxon 馬達。
– XD 系列的特點，是鋁製外殼和經過特殊硬化的內部金屬齒輪，以增加使用壽命和耐用性，並配有高品質 coreless Maxon 馬達。
– XW 系列具有密封鋁製外殼，提供 IP68 防水等級，可用於潮濕和多塵的環境，並配有金屬齒輪和高品質 coreless Maxon 馬達。
多顆 Dynamixel 智能馬達，菊鍊式串接(daisy chain)時，最多可以串接幾顆馬達?
– 最多可串接 253 個，但 ROBOTIS 建議每串接五個智能馬達，就提供一組額外的電源供應。
什麼是 PID 控制? Dynamixel 如何使用 PID 控制?
– PID 控制是一種基於閉迴路回饋(closed loop feedback)的馬達調整方法，可讓整個系統利用 PID 控制，來對特定的響應曲線(response profile)進行調節，並提高準確度。
Dynamixel 智能馬達整合了 PID 控制器，讓使用者微調馬達的運動曲線，並確保運動精確度。
Dynamixel 智能馬達相容於 RC 馬達嗎?
– 大多數 Dynamixel 智能馬達不相容於 RC protocol，但 XL330 系列可以支援有限度的實驗性 RC SBus 和 IBus 通訊。
Dynamixel 智能馬達可適用那一種控制器?
– ROBOTIS 公司自己就有生產一系列的控制器，如 OpenCR，U2D2，OpenRB 150,..等等可用來控制不同的 Dynamixel 智能馬達。
– 但對於初次入門的使用者，建議使用 OpenRB 150 控制器為首選。
– Dynamixel 智能馬達也跟 Arduino, Weigl show controllers 完全相容，以及部分相容選擇的 Arbotix 和 Synthiam robot controller。
– 對資深的使用者，Dynamixel 智能馬達，可透過任何支援 TTL or RS485 通訊的設備來控制。
Dynamixel 是步進馬達(stepper motor)或是伺服馬達(servo)嗎?
– Dynamixel 不是步進馬達。有一種特殊類型的伺服馬達，稱為 “smart servo” 智能馬達。Dynamxel 在外殼包裝內，內含了額外的用於監控、 控制、通訊的元件，相比標準式的伺服馬達，可以提供多合一的功能。
Dynamixel 智能馬達可以跟步進馬達(stepper)或伺服馬達(servo)一起使用嗎?
– 使用 stepper 或 servo 的專案內，是可以使用 Dynamixel 智能馬達，但是需要使用不同的控制方法。因此需要有額外的控制硬體，將兩者整合到一個設計內。
Dynamixel 智能馬達有整合了 torque sensor 嗎?
– Dynamixel 系列智能馬達並沒有整合 torque sensor，但是可以使用控制參數內的 Present Current 的電流回饋功能，來檢測其當前扭力輸出。
– Dynamixel 系列智能馬達有提供 Performance graph 效能圖，你可以從圖上取得由 current 電流讀數所對應的大致扭力輸出。
Dynamixel 智能馬達是否可以進行扭力控制(torque control)，或順應性控制(compliance control)?
– Dynamixel 的電流控制模式(current based control mode)，可以進行扭力控制(torque control)，及順應性控制(compliance control)
不同電壓的 Dynamixel 智能馬達，可以同時串接在單一 daisy chain 嗎?
– 智能馬達可以串接在一起，但是電源供電必須要分開。需分開供電避免損壞馬達。
MX，AX，X 系列的智能馬達可以 daisy chain 串接在一起嗎?
– 所有串接在單一 daisy chain 上的 Dynamixel 智能馬達，都需要有相同的 Dynamixel 通訊協定版本，如果有不同的通訊版本，則無法在網路上相互溝通。
– 這就表示 AX 系列完全無法跟 X 系列連接，因為兩者是不同的 Dynamixel 通訊協定版本。
– 而 MX 系列跟 X 系列可以相容，只需先將 MX 系列的韌體升級到 Dynamixel 2.0 版通訊協定。
– 另外因為 MX 跟 X 系列馬達的連接線接頭種類不同，MX 系列是 Molex 接頭，而 X 系列是 JST 接頭，必須要有轉換線。
Dynamixel 智能馬達需要外部的 PID 控制器，或是相容於哪個品牌的 PID 控制器?
– Dynamixel 智能馬達內含 PID 控制功能，不需要外部的 PID 控制器。如果一定需要接外部 PID 控制，可以將 Dynamixel 設為 PWM 模式，這會允許繞過內部 PID 控制器，直接傳遞 PWM 馬達控制指令。
Dynamixel 智能馬達防水嗎?
– ROBOTIS 提供特別的 XW 系列 IP68 防水馬達，可以在潮溼及多塵的環境使用。其他系列的智能馬達，則沒有防水功能。
Dynamixel 智能馬達的控制，跟一般的伺服馬達相同嗎? 我可以直接取代一般伺服馬達嗎?
– Dynamixel 不能夠使用標準的 RC 通訊協定來控制，它有一套自己的通訊協定。在大部分的情形下，更換伺服馬達為 Dynamixel 智能馬達，需要一起更換控制硬體。
為何要選擇 Dynamixel 智能馬達，而不選步進馬達或一般的伺服馬達?
– Dynamixels 智能馬達，具有額外的內部元件，可提供內建位置控制、詳細數據回饋、PID 控制，和各種操作模式，以及卓越的精確度，和簡化的整合及程式設計功能。
P 系列智能馬達底部，有兩個 pin 輸入接口，有什麼功能?
– 這個 2-pin 的輸入接口，提供額外的電源輸入，透過穩定的電源供應，來確保 daisy chain 串接多個 Dynamixel P 智能馬達可平穩運作。Dynamixel P 智能馬達，可以透過此接口，輸入提供的電源，以及標準 4-pin RS485 Dynamixel 接口進行操作。ROBOTIS 建議盡可能使用這兩種電源輸入方法。
最快最方便入門 Dynamixel 智能馬達的方法?
– 開始使用 Dynamixels 最簡單的方法，是購買 OpenRB-150 starter kit 入門套件，並觀看 ROBOTIS YouTube 頻道上提供的教學。入門套件包含使用 Dynamixels 所需的一切，而提供的 YouTube 影片可以幫助你將 Dynamixel 知識從初學者提升到專家級別。
– 可參考 Dynamixel 智能馬達使用入門[Getting Started with DYNAMIXEL] 的說明
如何 daisy chain 菊鍊式串接 Dynamixel 智能馬達?
– daisy chain 串接 Dynamixels 非常簡單，只需使用內附的 Dynamixel 連接線，將它們直接串連在一起即可。也支援將多個 Dynamixels 連接到中央集線器板(hub)。但是，ROBOTIS 建議，在串接超過 5 個智能馬達時，提供額外的電源輸入。
最大及最小的 Dynamixel 款式有哪些?
– 整體上最小的 Dynamixels 是 330 系列。
– 最大的 Dynamixel 是 PH54-200-S500-R
– 最大的 Dynamixels X series 馬達是 540 系列。
DYD 是什麼? 如何使用?
– DYD 是一種外部的擺線齒輪減速器，就如內含在 Dynamixel P 系列智能馬達中的減速器，可讓 ROBOTIS 的擺線齒輪減速技術，整合到任何的運動解決方案中。DYD 可以安裝在任何電動馬達上，包括 Dynamixels。
Dynamixel 有哪些網路資源?
– 線上手冊(英): emanual.robotis.com
– Github: github.com/ROBOTIS-GIT
– User Forum: community.robotis.com
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