Allegro Hand V6 F 五指靈巧手 (2026)
Allegro Hand V6 F 五指靈巧手，不只是手，超越靈巧手，演進為「接觸資料擷取平台」
Wonik Robotics 公司發表了Allegro Hand V6 F（簡稱V6 F），這是一款全新的五指 20 自由度（DoF）關節型靈巧手。 V6 F 將 Allegro Hand 系列從先前的四指架構，擴展至五指設計，並結合了壓力感測功能(可偵測手部各處的接觸)，和使用者可依應用需求選擇的控制功能。 V6 F 並非簡單地增加手指數量，而是被設計成一個能夠獲取複雜操作，和 Physical AI 訓練所需資料的平台。
技術簡介:
· 從先前的四指設計擴展到五指、20 自由度架構，同時與上一代產品相比，整體尺寸縮小了20%以上
· 收集關鍵接觸區域的數據，包括指尖、指關節和手掌…正在發展成為資料擷取平台
· 允許使用者根據任務配置控制模式和回應特性…擴展控制選項並簡化系統整合
· 確認計劃從國家成長基金和私人投資者獲得 3,500 億韓元的投資…擴大大規模生產和 AX 能力
- Allegro V6 F 特色
- Allegro V6 F 規格
Allegro V6 F 特色
Sensing
全手感測
Connectivity
多功能控制 / Modbus
Control
穩健及精確的控制
簡介: 支援電流和位置指令，並提供高出力(High Force)模式，適用於需要更強、更強抓取的任務。 Modbus 通訊功能可實現靈活的系統整合。
特色 01
全 手 感 測
對關鍵接觸區域（指尖、關節和手掌）進行壓力感應
壓力感測器策略性地放置在關鍵接觸區域，包括指尖、指關節和手掌，以檢測抓握和操作過程中發生的各種類型的接觸
即時回饋，盡在指尖
視覺回饋直接閃爍在每個指尖，使抓握狀態立即可見——直覺、反應迅速且始終可見。
特色 02
多功能控制 / Modbus
透過多種控制模式和增強的通訊協定，實現靈活的系統整合
支援多種控制模式，包括電流控制、位置控制和剛度(stiffness)控制。 Modbus 通訊功能，使其能夠與工業和製造環境中使用的各種機器人和自動化系統，實現更好的整合。
Current Control
直接扭力等級的驅動，可實現精細、力敏捷(force-sensitive)的操作。
Position Control
精確的關節角度定位，實現可重複、可預測的運動。
剛度 Stiffness Control
可調節關節剛度，實現牢固抓握或安全、減震控制。
特色 03
穩健及精確的控制
透過摩擦力和溫度補償演算法，實現穩定精準的控制
摩擦和溫度補償演算法，最大限度地減少了摩擦和溫度變化可能引起的控制誤差，從而在各種操作環境下，實現穩定、精確的手控。
特色 04
設 計(人體解剖結構，塑造出形態和功能)
符合人體解剖結構的指掌設計
手指遵循人手的包覆式結構，自然分散接觸力，從而能夠穩定抓握各種形狀和大小的物體。手掌也秉承了同樣的解剖學理念，採用三維立體輪廓表面而非扁平的機械平面，增大接觸面積，提升抓握穩定性。
鋁合金機身，整合式散熱片
上部指狀結構整合散熱片，可有效管理高負載運行時產生的熱量，並與指狀結構無縫融合。全鋁合金機身兼具高強度、高精度和耐用性，滿足持續使用需求，其流暢的曲線設計靈感源自人體骨骼和肌肉形態。
特色 05
使用者介面
Allegro Hand 操作的介面和監控工具
即時手部狀態監測
即時可視化手部運動與壓力，實現穩定、精準的操作。
手部姿勢及序列管理器
保存、加載和重複使用手部姿勢，實現快速一致的操作。
手部資料時序監測
即時監測關節位置、馬達電流、溫度和感測器數據的變化趨勢。
Allegro V6 F 規格
| Item | 說明 |
|---|---|
| 手指數量 | 4 Fingers + 1 Thumb = 5 |
| 自由度 DOF | 5 Fingers × 4 = 20 (Active) |
| 馬達 | 種類: DC Motor 齒輪比: 288.35:1 靜止扭力 Stall Torque: 0.92 Nm 額定扭力 Nominal Torque: 0.23 Nm |
| 負載 | 15kg(max) |
| 重量 | 1,240g |
| 關節解析度 | 0.088 deg |
| 通訊 | 介面: RS-485, Ethernet Protocol: Modbus (RTU, TCP), RS-485 Custom |
| 電源 | 24.0 V / 5.0 A / 120 W |
| 觸覺 Tactile Sensor (壓力感測器) | 壓力操作範圍: 260 to 1260 hPa (大氣壓力 1,013.25 hPa) 色彩指示(限指尖): - 色彩: hPa range - Blue 藍: =< 1050 - Green 綠: 1050 ~ 1130 - Olive 橄欖色: 1130 ~ 1170 - Red 紅: >= 1170 溫度操作範圍: 0~60 ℃ 壓力準確度: 1 kPa |
| 系統需求 | CPU: Intel CoreTM i3-8109U or higher RAM: 最少 2GB 硬碟: 最少 2GB 顯示卡: OpenGL 3.0 H/W Acceleration enabled with at least 64Mb of video RAM OS: Ubuntu 22.04 LTS & 24.04 LTS 其他軟體: ROS2 |
