Allegro Hand V5, V5 Plus 靈巧機器手
Allegro Hand V5 靈巧機器手，是 Wonik Robotics 公司最新推出的 Allegro 系列機器爪手。
依客戶的應用，可有兩款選擇: Allegro Hand V5 三指款靈巧手 及 Allegro Hand V5 Plus 四指款靈巧手。
1. Allegro V5 三指款靈巧手: 多關節結構，有 9 個獨立電流控制的關節(3DOF 每指，三指共 9DOF)。
2. Allegro V5 Plus 四指款靈巧手: 多關節結構，有 16 個獨立電流控制的關節(4DOF 每指，四指共 16DOF)。
每款手都標配有指尖 360 度全方位壓力感應觸覺感測器(Tactile sensor)，並提供多種可即用的抓取演算法，來處理各種不同外形的物體，主要透過每個手指多自由度的靈巧性，來實現仿人手的動作，就如人手一樣。
| 規格 |
Allegro V5 三指款靈巧手
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Allegro V5 Plus 四指款靈巧手
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|---|---|---|
| 手指數 | 三指 | 四指 (三指 + 大拇指) |
| 自由度 DOF | 9 (3DOF/指, 共三指) | 16 (4DOF/指, 共四指) |
| 馬達種類 | DC motor | DC motor |
| 馬達齒輪比 Gear Ratio | 288.35:1 159.59:1 (2nd joint of a finger) | 288.35:1 576.7:1 (2nd joint of the finger excluding the thumb) |
| 馬達靜止扭力 Stall Torque | 0.92 Nm 1.6 Nm (2nd joint of a finger) | 0.92 Nm 1.84 Nm (2nd joint of the finger excluding the thumb) |
| 馬達額定扭力 Nominal Torque | 0.23 Nm 0.48 Nm (2nd joint of a finger) | 0.23 Nm 0.46 Nm (2nd joint of the finger excluding the thumb) |
| 負載 | 12kg (取決於量測方法) | 15kg (取決於量測方法) |
| 重量 | 1,050g | 1,024g |
| 關節解析度 | 0.088 deg (360/4,096) | 0.088 deg (360/4,096) |
| 通訊種類 | CAN | CAN |
| 通訊頻率 | 500 Hz (CAN) | 500 Hz (CAN) |
| 電力需求 | 24.0 V / 5.0 A / 120 W | 24.0 V / 5.0 A / 120 W |
| 認證 | CE Certified (SZUTEST Attestation No. SZT-25MA36171-1, Issued: 24.02.2025) | CE Certified (SZUTEST Attestation No. SZT-25MA37567-1, Issued: 24.02.2025) |
Tactile sensor 觸覺壓力感測器介紹
形狀類似手指頭，安裝在指尖，提供 360 度全方位壓力感應的觸覺感測器。
– 硬度與人類手指相似
– 可選擇或加購不同類型的指尖 (標配為 Type A)，以後可自行更換
– 外殼顏色，會根據觸覺敏感度的壓力值而變化
– 採用電容式壓力感測器，可測量氣壓變化
– 能靈活操控物體，從剛質材料，到可變形的軟質材料
| 規格 | 觸覺壓力感測器 |
|---|---|
| 壓力範圍 | 30~125 kPa |
| 色彩壓力區分 | Blue: 0~124 Pa Cyan: 125~249 Pa Green: 250~375 Pa Yellow: 376~500 Pa Red: 500~24,000 Pa |
| 操作溫度 | -40 ~ 85 ℃ |
| 壓力準確度 | 6 Pa |
Type A 觸覺感測器(標配)
標配附件，具有內部結構以支撐外殼的矽膠表面，從而實現牢固的抓握
Type B 觸覺感測器
矽膠外殼表面的支撐結構位於外部，適合抓取精細的物體
Type C 觸覺感測器
感測器高度縮短，測量範圍限制在感測器的上半部，可實現強力的抓握
Type D 觸覺感測器
感測器背面安裝了較寬的支撐結構，可實現強力的側向抓握
Allegro Hand 提供一款簡單的軟體，可用於開發和測試各種商用機器人的控制演算法
UXD 使用者體驗設計
透過視覺化應用程式，實現全面的手部控制系統
即時手部狀態監控
– 輕鬆生成手勢
– 透過按鈕，實現靈活的手部動作控制
使用 ROS 生成手勢
使用 GUI 圖控介面控制手勢
