C9.1.1. 設定 OpenManipulator-X 手臂 #
由於你需要在一台 PC 上，同時控制兩個 OpenManipulator-X 手臂，因此請使用兩個 U2D2 轉接器，和兩個 OpenManipulator-X 手臂進行連接，如下圖所示。
C9.1.1.1. Master OpenManipulator-X 主手臂 #
Master OpenManipulator-X 主手臂，是一個由用戶自己控制的機器手臂。手臂很容易操作，因為智能馬達上並沒有啟動扭力。Master OpenManipulator-X 主手臂智能馬達的 ID 設置為如下，baud rate 設置為 1,000,000 bps。
| 名稱 | Dynamixel 馬達 ID |
|---|---|
| Joint 1 | 21 |
| Joint 2 | 22 |
| Joint 3 | 23 |
| Joint 4 | 24 |
| Gripper 爪手 | 25 |
C9.1.1.2. Slave OpenManipulator-X 從手臂 #
Slave OpenManipulator-X 從手臂，會跟 Master OpenManipulator 主手臂同步動作。Slave OpenManipulator-X 從手臂的智能馬達 ID 設置如下，baud rate 為 1,000,000bps。跟預設的 OpenManipulator-X 手臂設置相同。
| 名稱 | Dynamixel 馬達 ID |
|---|---|
| Joint 1 | 11 |
| Joint 2 | 12 |
| Joint 3 | 13 |
| Joint 4 | 14 |
| Gripper 爪手 | 15 |
C9.1.2. 安裝套件 #
在新的 terminal 執行下列指令。
如果 catkin_make 指令已完成，且沒有任何錯誤，就完成所有準備工作。
$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_applications.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make
C9.1.3. 執行範例 #
1. 在新的 terminal 輸入以下指令，來啟動 Slave OpenManipulator-X 從手臂的控制器
dynamixel_usb_port 參數，是用來設置 slave OpenManipulator-X 從手臂的端口。
請檢查你的 OS，使用指定給 U2D2 轉接器的 USB 端口。
$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch dynamixel_usb_port:=/dev/ttyUSB0
2. 如果 slave OpenManipulator-X 控制器成功啟動，terminal 會出現下列訊息。
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /open_manipulator_controller/control_period: 0.01
* /open_manipulator_controller/using_platform: True
* /rosdistro: noetic
* /rosversion: 1.15.9
NODES
/
open_manipulator_controller (open_manipulator_controller/open_manipulator_controller)
auto-starting new master
process[master]: started with pid [2049]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
setting /run_id to 60ac9f42-fa5b-11eb-a3d8-ef395547902c
process[rosout-1]: started with pid [2059]
started core service [/rosout]
process[open_manipulator_controller-2]: started with pid [2062]
port_name and baud_rate are set to /dev/ttyUSB0, 1000000
Joint Dynamixel ID : 11, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 12, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 13, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 14, Model Name : XM430-W350
Gripper Dynamixel ID : 15, Model Name :XM430-W350
[INFO] Succeeded to init /open_manipulator_controller
3. 開新的 terminal 輸入以下指令，來啟動 Master OpenManipulator-X 主手臂的控制器
usb_port 參數，是用來設置 master OpenManipulator-X 主手臂的端口。
請檢查你的 OS，使用指定給 U2D2 轉接器的 USB 端口。此端口應該跟 slave 的端口不同。
$ roslaunch open_manipulator_master_slave open_manipulator_master.launch usb_port:=/dev/ttyUSB1
4. 如果 master OpenManipulator-X 控制器成功啟動，terminal 會出現下列訊息。
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /open_manipulator/open_manipulator_master/gripper_id: 25
* /open_manipulator/open_manipulator_master/joint1_id: 21
* /open_manipulator/open_manipulator_master/joint2_id: 22
* /open_manipulator/open_manipulator_master/joint3_id: 23
* /open_manipulator/open_manipulator_master/joint4_id: 24
* /open_manipulator/open_manipulator_master/service_call_period: 0.01
* /rosdistro: noetic
* /rosversion: 1.15.9
NODES
/open_manipulator/
open_manipulator_master (open_manipulator_master_slave/open_manipulator_master)
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
process[open_manipulator/open_manipulator_master-1]: started with pid [32026]
Joint Dynamixel ID : 21, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 22, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 23, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 24, Model Name : XM430-W350
Gripper Dynamixel ID : 25, Model Name :XM430-W350
5. 你以在 terminal 中看到以下消息。當前控制模式 control mode，和機器手臂狀態(關節角度，終端工具位置)等訊息會更新。
-----------------------------
Control Your OpenMANIPULATOR!
-----------------------------
Present Control Mode
Master - Slave Mode
-----------------------------
1 : Master - Slave Mode
2 : Start Recording Trajectory
3 : Stop Recording Trajectory
4 : Play Recorded Trajectory
-----------------------------
Present Joint Angle J1: -0.170 J2: 0.367 J3: -0.046 J4: 0.959
Present Tool Position: 0.000
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6. 有四個控制指令選擇。請在 terminal 輸入指令號碼。
- 1: Master-Slave Mode: master 主手臂跟 slave 從手臂同步動作
- 2: Start Recording Trajectory: master 主手臂跟 slave 從手臂同步動作，控制器會錄製移動軌跡
- 3: Stop Recording Trajectory: 停止錄製
- 4: Play Recorded Trajectory: 第 2 項所錄製的軌跡，會在 slave 從手臂上回播