C6. Operation 操作 #
C6.1. GUI 圖控介面 #
1. 啟動 GUI 圖控介面程序前，需在另一個 terminal 先跑 Chap 5.1. Launch Controller。
$ roslaunch open_manipulator_control_gui open_manipulator_control_gui.launch
2. 點擊 Timer Start 鍵。
3. 檢查 OpenManipulator-X 狀態。
4. 要在關節空間(joint space)，操作 OpenManipulator-X 手臂，輸入關節角度，及軌跡(trajectory)總時間，然後點擊 start 鍵開始動作。
5. 要在任務空間(task space)，操作 OpenManipulator-X 手臂，在任務空間中，輸入 OpenManipulator-X 終端工具的運動學方位(kinematics pose)，以及軌跡(trjectory)總時間，然後點擊 send 鍵開始動作。
6. 要創建 OpenMANIPULATOR-X 繪圖軌跡。首先，選擇繪圖軌跡的類型(直線 line，圓 circle，菱形 rhombus，心形 heart)。並根據繪圖軌跡的類型，和繪圖軌跡的總時間來輸入參數。然後點擊 send 鍵。
C6.2. Teleoperation 遙控 #
C6.2.1. Keyboard 鍵盤 #
1. 啟動 open_manipulator_teleop_keyboard 節點，可使用鍵盤來簡單遙控測試。
必須在另一個 terminal，先運行 Chap 5.1. Launch controller 控制器指令。
$ roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_keyboard.launch
2. 如果節點成功啟動，則在 terminal 上會出現以下指令。
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Control Your OpenMANIPULATOR-X!
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w : increase x axis in task space
s : decrease x axis in task space
a : increase y axis in task space
d : decrease y axis in task space
z : increase z axis in task space
x : decrease z axis in task space
y : increase joint 1 angle
h : decrease joint 1 angle
u : increase joint 2 angle
j : decrease joint 2 angle
i : increase joint 3 angle
k : decrease joint 3 angle
o : increase joint 4 angle
l : decrease joint 4 angle
g : gripper open
f : gripper close
1 : init pose
2 : home pose
q to quit
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Present Joint Angle J1: 0.000 J2: 0.000 J3: 0.000 J4: 0.000
Present Kinematics Position X: 0.000 Y: 0.000 Z: 0.000
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C6.2.2. RC-100 遙控器 #
不支援此功能。
C6.2.3. PS4 搖桿 #
安裝使用 PS4 搖桿的遙控套件。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy
$ sudo pip install ds4drv
使用以下指令，透過藍牙連接 PS4 搖桿到 PC。
$ sudo ds4drv
按住 Playstation 按鈕 + share 按鈕 10 秒，進入與 PS4 的配對模式。如果 PS4 上的燈變成藍色，在終端機中輸入以下指令，來控制OpenMANIPULATOR-X。
$ export ROS_NAMESPACE=/open_manipulator
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch
$ roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_joystick.launch
C6.2.4. XBOX 360 搖桿 #
安裝使用 XBOX 360 搖桿的遙控套件。
$ sudo apt-get install xboxdrv ros-kinetic-joy ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-teleop-twist-joy
使用 USB 連接線，或是 wireless adapter，連接 XBOX 360 搖桿到 PC，然後啟動 XBOX 360 搖桿用的遙控套件。
$ sudo xboxdrv --silent
$ export ROS_NAMESPACE=/open_manipulator
$ roslaunch teleop_twist_joy teleop.launch
$ roslaunch open_manipulator_teleop open_manipulator_teleop_joystick.launch