OpenManipulator-X(ROS1)-Noetic-Chap5-控制器

C5. Controller 控制器 #

由 ROBOTIS 開發的 open_manipulator_controller 套件，可用來控制 OpenManipulator-X 每個關節，以及經由 ROS messages 來檢查手臂的狀態。為了能夠操作 OpenManipulator-X 機器手臂，controller 套件必須首先執行。

其他實驗性的控制器，請參考 C 5.4. Experimental 章節。

Note 請確認相依的套件，在執行下列指令時，都已事前安裝好。
- 安裝 ROS packages。(https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/#install-ros-packages)

C5.1. 啟動 controller #

開新 terminal，啟動 open_manipulator_controller。

如是使用 U2D2

				
					$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch

如是使用 OpenCR

				
					$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch usb_port:=/dev/ttyACM0 baud_rate:=1000000

open_manipulator_controller.launch 檔內有幾個參數，可啟動 controller 套件。請參考 Parameter Descriptions。

警告請在運行 OpenMANIPULATOR-X 手臂之前，先檢查每個關節的位置。如果關節位置超出運作範圍，手臂可能會停止操作。下面的圖片向你展示了 OpenMANIPULATOR-X 機器手臂的理想姿勢方位。當還未啟動 DYNAMIXEL 智能馬達的扭力時，請調整每個關節的方位如下圖所示。

啟動 controller 成功後，在 terminal 顯示輸出結果會類似於

				
					SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /open_manipulator_controller/control_period: 0.01
 * /open_manipulator_controller/using_platform: True
 * /rosdistro: noetic
 * /rosversion: 1.15.9

NODES
  /
    open_manipulator_controller (open_manipulator_controller/open_manipulator_controller)

auto-starting new master
process[master]: started with pid [5454]
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

setting /run_id to da579122-f0fa-11eb-9d7a-0790f3842b2b
process[rosout-1]: started with pid [5464]
started core service [/rosout]
process[open_manipulator_controller-2]: started with pid [5467]
port_name and baud_rate are set to /dev/ttyUSB0, 1000000 
Joint Dynamixel ID : 11, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 12, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 13, Model Name : XM430-W350
Joint Dynamixel ID : 14, Model Name : XM430-W350
Gripper Dynamixel ID : 15, Model Name :XM430-W350
[INFO] Succeeded to init /open_manipulator_controller

TIPS 1. 如果無法加載 DYNAMIXEL 智能馬達，請使用 DYNAMIXEL Workbench 套件中的以下指令，來檢查 DYNAMIXEL 的設定。
- 如使用 U2D2: $ rosrun dynamixel_workbench_controllers find_dynamixel /dev/ttyUSB0
- 如使用 OpenCR: $ rosrun dynamixel_workbench_controllers find_dynamixel /dev/ttyACM0
2. 為了設定及容易維護 Dynamixel 智能馬達，建議使用工具軟體
- Dynamixel Wizard 2.0 (https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/) 或是
- R+ Manager 2.0 (http://emanual.robotis.com/docs/en/software/rplus2/manager/)
3. 如果想更改 Dynamixel 馬達的 ID，請檢查 open_manipulator_lib 資料夾中的 open_manipulator.cpp 檔。關節的預設 ID 為 11,12,13,14，夾手的預設 ID 為 15。

NOTE OpenMANIPULATOR-X controller 與 Protocol 2.0 相容。
Protocol 1.0 不支持同時存取多個 DYNAMIXEL 的 SyncRead 指令。
Protocol 2.0 支持 Dynamixel MX 2.0，X 系列，P 系列和 Pro 系列智能馬達，但它不支持舊款 protocol 1.0 的 Dynamixel AX，RX 和 EX 系列智能馬達。

C5.1.1. Parameter 參數的說明 #

usb_port: 指定 USB 連接埠。分配給設備的實際連接埠號碼，可能因系統而異，但如果沒有其他設備，則通常該數字從 0 開始。 $ ls /dev/tty* 指令，會列出所有連接埠。
- 使用 U2D2: /dev/ttyUSB0
- 使用 OpenCR: /dev/ttyACM0
baud_rate: 指定 DYNAMIXEL 智能馬達的 baud rate 速率。OpenMANIPULATOR-X 的預設 baud rate 是 1,000,000
control_period: 用於指定 DYNAMIXEL 智能馬達，和 PC 之間的通訊週期的參數（控制 loop time）
use_platform: 跑 simulation 的條件參數
- true : 使用實體 OpenManipulator-X 機器手臂來操作
- false : 在 3D 模擬器 Gazebo 內使用虛擬的 OpenManipulator-X 手臂

C5.2. 檢查設定 #

C5.2.1. Manipulator Description 手臂描述 #

NOTE 在執行此節時，請先啟動 C5.1. OpenManipulator-X controller。

公布一個 topic message 來檢查 OpenManipulator-X 設定。

				
					$ rostopic pub /option std_msgs/String "print_open_manipulator_setting"

當執行 open_manipulator_controller 時，Manipulator Description 就會顯示在 terminal 視窗上，會顯示 OpenMANIPULATOR-X 的當前設置。

在 open_manipulator_libs 套件中，open_manipulator.cpp 檔內，跟 description 有關的參數，會被載入。

~/catkin_ws/src/open_manipulator/open_manipulator_libs/src/open_manipulator.cpp

				
					 ----------<Manipulator Description>----------
  <Degree of freedom>
  4.000
  <Size of Components>
  5.000

  <Configuration of world>
  [Name]
  -World Name : world
  -Child Name : joint1
  [Static Pose]
  -Position :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Orientation :
  (1.000, 0.000, 0.000
  0.000, 1.000, 0.000
  0.000, 0.000, 1.000)
  [Dynamic Pose]
  -Linear Velocity :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Linear acceleration :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Angular Velocity :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Angular acceleration :
  (0.000, 0.000, 0.000)

  <Configuration of gripper>
  [Component Type]
    Tool
  [Name]
  -Parent Name : joint4
  [Actuator]
  -Actuator Name : tool_dxl
  -ID :  15
  -Joint Axis :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Coefficient :  -0.015
  -Limit :
      Maximum : 0.010, Minimum : -0.010
  [Actuator Value]
  -Value :  0.008
  -Velocity :  0.000
  -Acceleration :  0.000
  -Effort :  0.000
  [Constant]
  -Relative Position from parent component :
  (0.130, 0.000, 0.000)
  -Relative Orientation from parent component :
  (1.000, 0.000, 0.000
  0.000, 1.000, 0.000
  0.000, 0.000, 1.000)
  -Mass :  0.000
  -Inertia Tensor :
  (1.000, 0.000, 0.000
  0.000, 1.000, 0.000
  0.000, 0.000, 1.000)
  -Center of Mass :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  [Variable]
  -Position :
  (0.138, -0.005, 0.015)
  -Orientation :
  (-0.006, 0.043, 0.999
  0.000, 0.999, -0.043
  -1.000, 0.000, -0.006)
  -Linear Velocity :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Linear acceleration :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Angular Velocity :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Angular acceleration :
  (0.000, 0.000, 0.000)

  <Configuration of joint1>
  [Component Type]
    Active Joint
  [Name]
  -Parent Name : world
  -Child Name 1 : joint2
  [Actuator]
  -Actuator Name : joint_dxl
  -ID :  11
  -Joint Axis :
  (0.000, 0.000, 1.000)
  -Coefficient :  1.000
  -Limit :
      Maximum : 3.142, Minimum : -3.142
  [Actuator Value]
  -Value :  -0.043
  -Velocity :  0.000
  -Acceleration :  0.000
  -Effort :  0.000
  [Constant]
  -Relative Position from parent component :
  (0.012, 0.000, 0.017)
  -Relative Orientation from parent component :
  (1.000, 0.000, 0.000
  0.000, 1.000, 0.000
  0.000, 0.000, 1.000)
  -Mass :  0.000
  -Inertia Tensor :
  (1.000, 0.000, 0.000
  0.000, 1.000, 0.000
  0.000, 0.000, 1.000)
  -Center of Mass :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  [Variable]
  -Position :
  (0.012, 0.000, 0.017)
  -Orientation :
  (0.999, 0.043, 0.000
  -0.043, 0.999, 0.000
  0.000, 0.000, 1.000)
  -Linear Velocity :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Linear acceleration :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Angular Velocity :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Angular acceleration :
  (0.000, 0.000, 0.000)

  <Configuration of joint2>
  [Component Type]
    Active Joint
  [Name]
  -Parent Name : joint1
  -Child Name 1 : joint3
  [Actuator]
  -Actuator Name : joint_dxl
  -ID :  12
  -Joint Axis :
  (0.000, 1.000, 0.000)
  -Coefficient :  1.000
  -Limit :
      Maximum : 1.571, Minimum : -2.050
  [Actuator Value]
  -Value :  -0.052
  -Velocity :  0.000
  -Acceleration :  0.000
  -Effort :  0.000
  [Constant]
  -Relative Position from parent component :
  (0.000, 0.000, 0.058)
  -Relative Orientation from parent component :
  (1.000, 0.000, 0.000
  0.000, 1.000, 0.000
  0.000, 0.000, 1.000)
  -Mass :  0.000
  -Inertia Tensor :
  (1.000, 0.000, 0.000
  0.000, 1.000, 0.000
  0.000, 0.000, 1.000)
  -Center of Mass :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  [Variable]
  -Position :
  (0.012, 0.000, 0.075)
  -Orientation :
  (0.998, 0.043, -0.052
  -0.043, 0.999, 0.002
  0.052, 0.000, 0.999)
  -Linear Velocity :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Linear acceleration :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Angular Velocity :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Angular acceleration :
  (0.000, 0.000, 0.000)

  <Configuration of joint3>
  [Component Type]
    Active Joint
  [Name]
  -Parent Name : joint2
  -Child Name 1 : joint4
  [Actuator]
  -Actuator Name : joint_dxl
  -ID :  13
  -Joint Axis :
  (0.000, 1.000, 0.000)
  -Coefficient :  1.000
  -Limit :
      Maximum : 1.530, Minimum : -1.571
  [Actuator Value]
  -Value :  0.546
  -Velocity :  0.000
  -Acceleration :  0.000
  -Effort :  0.000
  [Constant]
  -Relative Position from parent component :
  (0.024, 0.000, 0.128)
  -Relative Orientation from parent component :
  (1.000, 0.000, 0.000
  0.000, 1.000, 0.000
  0.000, 0.000, 1.000)
  -Mass :  0.000
  -Inertia Tensor :
  (1.000, 0.000, 0.000
  0.000, 1.000, 0.000
  0.000, 0.000, 1.000)
  -Center of Mass :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  [Variable]
  -Position :
  (0.029, -0.001, 0.204)
  -Orientation :
  (0.880, 0.043, 0.474
  -0.038, 0.999, -0.020
  -0.474, 0.000, 0.880)
  -Linear Velocity :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Linear acceleration :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Angular Velocity :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Angular acceleration :
  (0.000, 0.000, 0.000)

  <Configuration of joint4>
  [Component Type]
    Active Joint
  [Name]
  -Parent Name : joint3
  -Child Name 1 : gripper
  [Actuator]
  -Actuator Name : joint_dxl
  -ID :  14
  -Joint Axis :
  (0.000, 1.000, 0.000)
  -Coefficient :  1.000
  -Limit :
      Maximum : 2.000, Minimum : -1.800
  [Actuator Value]
  -Value :  1.083
  -Velocity :  0.000
  -Acceleration :  0.000
  -Effort :  -2.690
  [Constant]
  -Relative Position from parent component :
  (0.124, 0.000, 0.000)
  -Relative Orientation from parent component :
  (1.000, 0.000, 0.000
  0.000, 1.000, 0.000
  0.000, 0.000, 1.000)
  -Mass :  0.000
  -Inertia Tensor :
  (1.000, 0.000, 0.000
  0.000, 1.000, 0.000
  0.000, 0.000, 1.000)
  -Center of Mass :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  [Variable]
  -Position :
  (0.138, -0.005, 0.145)
  -Orientation :
  (-0.006, 0.043, 0.999
  0.000, 0.999, -0.043
  -1.000, 0.000, -0.006)
  -Linear Velocity :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Linear acceleration :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Angular Velocity :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  -Angular acceleration :
  (0.000, 0.000, 0.000)
  ---------------------------------------------

C5.2.2. RViz #

NOTE 在執行此節時，請先啟動 C5.1. OpenManipulator-X controller。

在 RViz 載入 OpenManipulator-X。

				
					$ roslaunch open_manipulator_description open_manipulator_rviz.launch

NOTE - 當 RViz 啟動時，如果 C5.1. OpenManipulator-X controller 也在執行，則 RViz 上的機器手臂模型，將與 OpenManipulator-X 機器手臂的實際姿態方位同步。
- 安裝 joint_state_publisher_gui 套件，可以簡單的測試 OpenManipulator-X 模型。確認安裝套件，及附加選項來啟動 RViz。

安裝 Install the joint_state_publisher_gui

				
					$ sudo apt-get install ros-noetic-joint-state-publisher-gui

啟動 RViz with the GUI option

				
					$ roslaunch open_manipulator_description open_manipulator_rviz.launch use_gui:=true

C5.3. Message List #

NOTE 在執行此節時，請先啟動 C5.1. OpenManipulator-X controller。

OpenMANIPULATOR-X Controller 控制器提供 topic 和 service 訊息，來控制機器手臂並檢查機器手臂的狀態。

C5.3.1. Topic #

C5.3.1.1. Topic Monitor #

要檢視 OpenManipulator-X controller 的 topics，可使用 ROS 提供的 rqt GUI 工具，它是一個 Qt-based 框架，做為在 ROS 內開發 GUI 圖形介面使用。它是一個工具，可以在 GUI 圖形介面內單一的 topic list 上，顯示所有 topics 及附加訊息，包含 topic name，type，bandwidth，Hz，value 等資訊。

				
					$ rqt

NOTE 如果 topic monitor 視窗沒有出現，可以選擇 plugin -> Topics -> Topic Monitor。

預設 topic values 是沒有監控的。點擊每個 topic 前的 checkbox 方塊框打 V 來開始監控。

點擊 checkbox 前的 ▶ 三角箭號圖示，來查看詳細的 topic 資訊。

C5.3.1.2. Published Topic List (發布 Topic) #

open_manipulator_controller 可發布的 topic 列表。

/states

open_manipulator_msgs/OpenManipulatorState
此訊息是表示 OpenMANIPULATOR 的狀態。
“open_manipulator_actuator_state” 表示，智能馬達是否啟用（“ACTUATOR_ENABLE”），或停用（“ACTUATOR_DISABLE”）。
“open_manipulator_moving_state” 表示，是否 OpenMANIPULATOR-X 正在沿軌跡移動（“IS_MOVING”）還是停止（“STOPPED”）。

/joint_states

sensor_msgs/JointState
此訊息是表示 OpenMANIPULATOR-X 的關節狀態。
“name” 表示關節組件名稱。
“effort” 表示每個 Dynamixel 關節的電流消耗。
“position” 和 “velocity” 表示關節的角度和角速度

/gripper/kinematics_pose

open_manipulator_msgs/KinematicsPose
此訊息是表示，任務空間(task space)中的方位（位置和方向）。
“Position” 表示終端工具(end-effector)中心的 x，y 和 z 值。
“Orientation” 表示終端工具(end-effector)的旋轉，以 quaternion 四元數表示。

NOTE 這些 topics 是用於檢查機器手臂狀態的訊息，跟機器手臂的運動如何無關。

C5.3.1.3. Subscribed Topic List (訂閱 Topic) #

open_manipulator_controller 可訂閱的 topic 列表。

/option

std_msgs/String
用於設置 OpenMANIPULATOR-X 選項。
“print_open_manipulator_setting”：是請求 open_manipulator_controller 顯示 “Manipulator Description”。

/joint_states

sensor_msgs/JointState
此訊息是表示 OpenMANIPULATOR-X 的關節狀態。
“name” 表示關節組件名稱。
“effort” 表示每個 Dynamixel 關節的電流消耗。
“position” 和 “velocity” 表示關節的角度和角速度

/gripper/kinematics_pose

open_manipulator_msgs/KinematicsPose
此訊息是表示，任務空間(task space)中的方位（位置和方向）。
“Position” 表示終端工具(end-effector)中心的 x，y 和 z 值。
“Orientation” 表示終端工具(end-effector)的旋轉，以 quaternion 四元數表示。

NOTE 這些 topics 是用於檢查機器手臂狀態的訊息，跟機器手臂的運動如何無關。

C5.3.2. Service #

C5.3.2.1. Service Server List #

NOTE 這些服務是在操作 OpenMANIPULATOR-X 機器手臂的訊息，或是更改 OpenMANIPULATOR 的 DYNAMIXEL 智能馬達狀態的訊息。

open_manipulator_controller 可提供的 service servers 列表。

/goal_joint_space_path

open_manipulator_msgs/SetJointPosition
用戶可以使用此服務，在關節空間(joint space)中創建軌跡(trajectory)。
用戶輸入目標關節的角度，和軌跡的總時間。

/goal_joint_space_path_to_kinematics_pose

open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose
用戶可以使用此服務，在關節空間(joint space)中創建軌跡(trajectory)。
用戶在任務空間(task space)中，輸入 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位(kinematics pose)，和軌跡的總時間。

/goal_joint_space_path_to_kinematics_position

open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose
用戶可以使用此服務，在關節空間中創建軌跡(trajectory)。
用戶在任務空間(task space)中，輸入 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位(僅位置 position)和軌跡的總時間。

/goal_joint_space_path_to_kinematics_orientation

open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose
用戶可以使用此服務，在關節空間(joint space)中創建軌跡(trajectory)。
用戶在任務空間(task space)中，輸入 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位(僅方向 orientation)和軌跡的總時間。

/goal_task_space_path

open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose
用戶可以使用此服務，在任務空間(task space)中創建軌跡。
用戶在任務空間中，輸入 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位，和軌跡的總時間。

/goal_task_space_path_position_only

open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose
用戶可以使用此服務，在任務空間(task space)中創建軌跡。
用戶在任務空間中，輸入OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位(僅位置 position)以及軌跡的總時間。

/goal_task_space_path_orientation_only

open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose
用戶可以使用此服務，在任務空間(task space)中創建軌跡。
用戶在任務空間中，輸入OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位(僅方向 orientation)以及軌跡的總時間。

/goal_joint_space_path_from_present

open_manipulator_msgs/SetJointPosition
用戶可以使用此服務，從關節空間(joint space)中的當前關節角度，來創建軌跡。
用戶輸入要改變的目標關節的角度，和軌跡的總時間。

/goal_task_space_path_from_present

open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose
用戶可以使用此服務，從任務空間(task space)中的當前運動學方位，來創建軌跡。
用戶輸入要在任務空間中改變的 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位，和軌跡的總時間。

/goal_task_space_path_from_present_position_only

open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose
用戶可以使用此服務，從任務空間(task space)中的當前運動學方位，來創建軌跡。
用戶輸入在任務空間中的 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位(僅位置 position)，和軌跡的總時間。

/goal_task_space_path_from_present_orientation_only

open_manipulator_msgs/SetKinematicsPose
用戶可以使用此服務，從任務空間(task space)中的當前運動學方位，來創建軌跡。
用戶輸入在任務空間中的 OpenMANIPULATOR-X 終端工具的運動學方位(僅方向 orientation)，和軌跡的總時間。

/goal_tool_control

open_manipulator_msgs/SetJointPosition
用戶可以使用此服務，來移動OpenMANIPULATOR-X 的終端工具。

/set_actuator_state

open_manipulator_msgs/SetActuatorState
用戶可以使用此服務，來控制智能馬達的狀態。
如果用戶設置 set_actuator_state 值為 true，則啟用智能馬達。
如果用戶設置 set_actuator_state 值為 false，則停用智能馬達。

/goal_drawing_trajectory

open_manipulator_msgs/SetDrawingTrajectory
用戶可以使用此服務，來創建繪圖軌跡。
用戶可以創建圓形，菱形，心形和直線軌跡。

C5.4. Experimental 實驗性 #

C5.4.1. MoveIt! #

MoveIt! 是一組用於機器人，進行運動規劃(motion planning)、操作、逆運動學(Inverse Kinematics)、控制、3D 感知(3D Perception)，和碰撞檢查的套件包。

以下指令，說明如何安裝套件包，和使用 MoveIt! 操作 OpenMAIPULATOR-X 機器手臂。

C5.4.1.1. 安裝 MoveIt 套件 #

				
					$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_controls.git
$ git clone -b noetic https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_dependencies.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

C5.4.1.2. 啟動 MoveIt! #

下列指令啟動 MoveIt!。

				
					$ roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch sim:=false

C5.4.1.3. 在 Gazebo 模擬器使用 MoveIt! #

Gazebo 是一個軟體工具，它無需實體機器人，就可以在一個虛擬環境中，模擬及測試你的機器人。

你可以用下列指令，在 Gazebo 虛擬環境中，使用 MoveIt 功能來操作虛擬機器人。

更多 Gazebo 資訊，可參考 Chap 7. Simulation 章節。

1. 啟動 Gazebo 模擬器及 RViz 可視化工具。

				
					$ roslaunch open_manipulator_controllers joint_trajectory_controller.launch

2. 點擊 Gazebo 模擬器底部的 Play ▶ 按鈕。

C5.4.2. Gravity Compensation 重力補償 #

讓 OpenMANIPULATOR-X 使用Gravity Compensation 套件，來補償重力。

本節介紹，如何安裝和使用 OpenMANIPULATOR-X 的 Gravity Compensation 重力補償功能。

C5.4.2.1. 安裝 Gravity Compensation 套件 #

				
					$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_controls.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

C5.4.2.2. 設定操作模式為 Current Mode 電流模式 #

使用 Dynamixel Wizard 2.0 工具軟體，將 Dynamixel 智能馬達 Operating Mode 設為 Current Mode。

C5.4.2.3. 執行 Gravity Compensation 套件 #

使用 OpenManipulator-X 機器手臂的 Gravity Compensation 套件。

				
					$ roslaunch open_manipulator_controllers gravity_compensation_controller.launch

ros, ros1

How can we help you?

C5. Controller 控制器 #

C5.1. 啟動 controller #

C5.1.1. Parameter 參數的說明 #

C5.2. 檢查設定 #

C5.2.1. Manipulator Description 手臂描述 #

C5.2.2. RViz #

C5.3. Message List #

C5.3.1. Topic #

C5.3.1.1. Topic Monitor #

C5.3.1.2. Published Topic List (發布 Topic) #

C5.3.1.3. Subscribed Topic List (訂閱 Topic) #

C5.3.2. Service #

C5.3.2.1. Service Server List #

C5.4. Experimental 實驗性 #

C5.4.1. MoveIt! #

C5.4.1.1. 安裝 MoveIt 套件 #

C5.4.1.2. 啟動 MoveIt! #

C5.4.1.3. 在 Gazebo 模擬器使用 MoveIt! #

C5.4.2. Gravity Compensation 重力補償 #

C5.4.2.1. 安裝 Gravity Compensation 套件 #

C5.4.2.2. 設定操作模式為 Current Mode 電流模式 #

C5.4.2.3. 執行 Gravity Compensation 套件 #