C6. Operation 操作 #
C6.1. GUI 圖控介面 #
1. 啟動 GUI 圖控介面程序前，需在另一個 terminal 先跑 Chap 5.1. Launch Controller。同時開新的 terminal，下列指令啟動 moveit_core
$ ros2 launch open_manipulator_x_moveit_config moveit_core.launch.py
2. 啟動 GUI 程序。
$ ros2 launch open_manipulator_x_gui open_manipulator_x_gui.launch.py
3. 點擊 Timer Start 鍵。
4. 檢查 OpenManipulator-X 狀態。
5. 要在關節空間(joint space)，操作 OpenManipulator-X 手臂，輸入關節角度，及軌跡(trajectory)總時間，然後點擊 start 鍵開始動作。
6. 要在任務空間(task space)，操作 OpenManipulator-X 手臂，在任務空間中，輸入 OpenManipulator-X 終端工具的運動學方位(kinematics pose)，以及軌跡(trjectory)總時間，然後點擊 send 鍵開始動作。
7. 產生 OpenMnipulator-X 手臂的 task constructor 任務建構器
7.1. 點擊 Read task 按鍵，準備儲存任務。(你可以在 robot_joint_log_csv 檔內，新增或修改已經儲存的關節值。此檔案路徑，可以在 GUI 節點啟動的 terminal 查詢到)
7.2. 調整機器手臂的 posture 方位，點擊 Save pose 按鍵儲存
7.3. 儲存多個方位來完成準備工作
按下 Play 按鈕，機器手臂將依照已儲存的任務(task)依序執行動作。已完成的任務，其狀態將變更為 “Done”。
C6.2. Teleoperation 遙控 #
C6.2.1. Keyboard 鍵盤 #
開新的 terminal 並輸入指令，來執行 servo launch 檔， MoveIt Servo 會為關節空間(joint or Cartesian space)中的機器手臂，提供實時、平穩，且響應迅速的控制。
$ ros2 launch open_manipulator_x_moveit_config servo.launch.py
開新的 terminal 並輸入指令。
$ ros2 run open_manipulator_x_teleop open_manipulator_x_teleop
成功啟動後，terminal 會顯示下列之介面，你就可以用鍵盤來控制 OpenManipulator-X 手臂。
[INFO] [1732776371.215661501] [servo_keyboard_input]: SUCCESS TO CONNECT SERVO START SERVER
[INFO] [1732776371.216112752] [servo_keyboard_input]: SUCCESS TO CONNECT SERVO STOP SERVER
[INFO] [1732776371.216172872] [servo_keyboard_input]: call 'moveit_servo' start srv.
[INFO] [1732776371.283417067] [servo_keyboard_input]: SUCCESS to start 'moveit_servo'
Reading from keyboard
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Joint Control Keys:
1/q: Joint1 +/-
2/w: Joint2 +/-
3/e: Joint3 +/-
4/r: Joint4 +/-
Use o|p to open/close the gripper.
'ESC' to quit.