C12. 不同結構的機器手臂 #
OpenManipulator-X 機器手臂原裝版，是屬於 Chain 式垂直多關節型的機器手臂。用戶可以修改 OpenMANIPULATOR-X 的硬體(DOF、結構)，和軟體(運動學、軌跡)，來改裝成自製的 OpenMANIPULATOR 手臂。我們提供各種 OpenMANIPULATOR-X 結構，作為硬體轉換的範例。試著控制不同結構的機器手臂，來滿足你的成就感。並針對不同的手臂結構，嘗試求解其運動學(kinematics)演算法。
不同結構手臂列表
- OpenMANIPULATOR SCARA 水平多關節式
- OpenMANIPULATOR Link 連桿式
- OpenMANIPULATOR Planar 平面式
- OpenMANIPULATOR Delta 並聯式
- OpenMANIPULATOR Stewart 史都華平台
- OpenMANIPULATOR Linear 線性
以下一一介紹。
C12.1. OpenManipulator SCARA 水平多關節 #
C12.1.1. 規格 #
| 名稱 | 單位 | 說明 |
|---|---|---|
| 智能馬達 | - | XM430-W350-T |
| 電壓 | V | 12 |
| DOF 自由度 | - | 4 (3 DOF + 1 End-Effector) |
| 速度(Joint) | RPM | 46 |
| 伸長範圍 | mm | 276 |
| 通訊 | - | TTL (Level Multidrop BUS) |
| 軟體 | - | DYNAMIXEL SDK, Arduino, Processing |
| 主控制器 | - | PC, OpenCR |
C12.1.2. 大小 #
C12.1.3. 硬體設置 #
C12.1.3.1. Part Lists #
- 請參考此 BOM 表。
C12.1.3.2. 3D Printed Parts #
CAD files
C12.1.4. 軟體設置 #
下載 OpenCR 及 open_manipulator_processing libraries。
C12.1.4.1. OpenCR library #
在 Arduino IDE 上的 OpenCR 轉到 Examples → OpenManipulator → example → Arduino → Scara → Open_manipulator_scara。上傳範例原始碼到 OpenCR
C12.1.4.2. Processing library #
在 Processing IDE 上打開 processing 原始碼檔案(open_manipulator_processing → Scara → Scara.pde)。
C12.1.5. 影片 #
C12.2. OpenManipulator Link 連桿式 #
C12.2.1. 規格 #
| 名稱 | 單位 | 說明 |
|---|---|---|
| 智能馬達 | - | XM430-W350-T |
| DOF 自由度 | - | 3 |
| 吸盤負載 | g | 500 |
| 速度(Joint) | rad/sec | 4.82 |
| 重量 | kg | 0.55 |
| 伸長範圍 | mm | 350 |
| 通訊 | - | TTL (Level Multidrop BUS) |
| 軟體 | - | DYNAMIXEL SDK, Arduino, Processing |
| 主控制器 | - | PC, OpenCR |
C12.2.2. 大小 #
C12.2.3. 硬體設置 #
C12.2.3.1. Part Lists #
- 請參考此 BOM 表。
C12.2.3.2. 3D Printed Parts #
CAD files
C12.2.3.3. 組裝 #
要組裝 OpenManipulator-X Link，請參考此網頁。
C12.2.4. 軟體設置 #
下載 OpenCR 及 open_manipulator_processing libraries。
C12.2.4.1. OpenCR library #
首先參考 Chap 4.1. 來設定 OpenCR 控制板
在 Arduino IDE 上的 OpenCR 轉到 Examples → OpenManipulator → example → Link → open_manipulator_link。上傳範例原始碼到 OpenCR。
C12.2.4.2. Processing library #
參考 Chap 4.1. 來下載安裝 Processing IDE。
然後下載 OpenManipulator-Link 的 processing 原始碼。
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_processing.git
在 Processing IDE，打開下載的 processing 原始碼檔案(在下載原始碼的資料夾 → open_manipulator_processing → Link → Link.pde)，然後執行。
原始碼成功執行後，會出現下列 GUI 圖控介面。
C12.2.5. 影片 #
C12.3. OpenManipulator Planar 平面式 #
C12.3.1. 規格 #
| 名稱 | 單位 | 說明 |
|---|---|---|
| 智能馬達 | - | XM430-W350-T |
| 電壓 | V | 12 |
| DOF 自由度 | - | 3 |
| 速度(Joint) | RPM | 46 |
| 通訊 | - | TTL (Level Multidrop BUS) |
| 軟體 | - | DYNAMIXEL SDK, Arduino, Processing |
| 主控制器 | - | PC, OpenCR |
C12.3.2. 大小 #
C12.3.3. 硬體設置 #
C12.3.3.1. Part Lists #
- 請參考此 BOM 表。
C12.3.3.2. 3D Printed Parts #
CAD files
C12.3.4. 軟體設置 #
下載 OpenCR 及 open_manipulator_processing libraries。
C12.3.4.1. OpenCR library #
首先參考 Chap 4.1. 來設定 OpenCR 控制板
在 Arduino IDE 上的 OpenCR 轉到 Examples → OpenManipulator → example → Arduino → Planar → open_manipulator_planar。上傳範例原始碼到 OpenCR。
C12.3.4.2. Processing library #
在 Processing IDE，打開 processing 原始碼檔案(open_manipulator_processing → Planar → Planar.pde)，然後執行。
C12.3.5. 影片 #
C12.4. OpenMANIPULATOR Delta 並聯式 #
C12.4.1. 規格 #
| 名稱 | 單位 | 說明 |
|---|---|---|
| 智能馬達 | - | XM430-W350-T |
| 電壓 | V | 12 |
| DOF 自由度 | - | 3 |
| 速度(Joint) | RPM | 46 |
| 通訊 | - | TTL (Level Multidrop BUS) |
| 軟體 | - | DYNAMIXEL SDK, Arduino, Processing |
| 主控制器 | - | PC, OpenCR |
C12.4.2. 大小 #
C12.4.3. 硬體設置 #
C12.4.3.1. Part Lists #
- 請參考此 BOM 表。
C12.4.3.2. 3D Printed Parts #
CAD files
C12.4.4. 軟體設置 #
下載 OpenCR 及 open_manipulator_processing libraries。
C12.4.4.1. OpenCR library #
首先參考 Chap 4.1. 來設定 OpenCR 控制板
在 Arduino IDE 上的 OpenCR 轉到 Examples → OpenManipulator → example → Arduino → Delta → open_manipulator_delta。上傳範例原始碼到 OpenCR。
C12.4.4.2. Processing library #
在 Processing IDE，打開 processing 原始碼檔案(open_manipulator_processing → Delta → Delta.pde)，然後執行。
C12.4.5. 影片 #
C12.5. OpenMANIPULATOR Stewart 史都華平台 #
C12.5.1. 規格 #
| 名稱 | 單位 | 說明 |
|---|---|---|
| 智能馬達 | - | XM430-W350-T |
| 電壓 | V | 12 |
| DOF 自由度 | - | 6 |
| 速度(Joint) | RPM | 46 |
| 通訊 | - | TTL (Level Multidrop BUS) |
| 軟體 | - | DYNAMIXEL SDK, Arduino, Processing |
| 主控制器 | - | PC, OpenCR |
C12.5.2. 大小 #
C12.5.3. 硬體設置 #
C12.5.3.1. Part Lists #
- 請參考此 BOM 表。
C12.5.3.2. 3D Printed Parts #
CAD files
C12.5.4. 軟體設置 #
下載 OpenCR 及 open_manipulator_processing libraries。
C12.5.4.1. OpenCR library #
首先參考 Chap 4.1. 來設定 OpenCR 控制板
在 Arduino IDE 上的 OpenCR 轉到 Examples → OpenManipulator → example → Arduino → Stewart → open_manipulator_stewart。上傳範例原始碼到 OpenCR。
C12.5.4.2. Processing library #
在 Processing IDE，打開 processing 原始碼檔案(open_manipulator_processing → Stewart → Stewart.pde)，然後執行。
C12.5.5. 影片 #
C12.6. OpenMANIPULATOR Linear 線性 #
C12.6.1. 規格 #
| 名稱 | 單位 | 說明 |
|---|---|---|
| 智能馬達 | - | XM430-W350-T |
| 電壓 | V | 12 |
| DOF 自由度 | - | 3 |
| 速度(Joint) | RPM | 46 |
| 通訊 | - | TTL (Level Multidrop BUS) |
| 軟體 | - | DYNAMIXEL SDK, Arduino, Processing |
| 主控制器 | - | PC, OpenCR |
C12.6.2. 大小 #
C12.6.3. 硬體設置 #
C12.6.3.1. Part Lists #
- 請參考此 BOM 表。
C12.6.3.2. 3D Printed Parts #
CAD files
C12.6.4. 軟體設置 #
下載 OpenCR 及 open_manipulator_processing libraries。
C12.6.4.1. OpenCR library #
首先參考 Chap 4.1. 來設定 OpenCR 控制板
在 Arduino IDE 上的 OpenCR 轉到 Examples → OpenManipulator → example → Arduino → Linear → open_manipulator_linear。上傳範例原始碼到 OpenCR。
C12.6.4.2. Processing library #
在 Processing IDE，打開 processing 原始碼檔案(open_manipulator_processing → Linear → Linear.pde)，然後執行。