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C10. 終端工具的修改 #
我們提供一種替換機器手臂終端工具的方法，讓 OpenMANIPULATOR-X 可以實作更廣泛的應用。如下範例所示，嘗試使用筆架，或真空吸盤的新應用，你也可創建新的終端工具，來挑戰更多應用。
C10.1.2. 硬體設定 #
拆下 OpenMANIPULATOR-X 的標配夾手，並安裝真空吸盤夾具。你可以從下表中的連結，下載真空吸盤夾具的 STL 檔，使用 3D 列印機列印出來。
依照此網頁的說明，來設置真空夾具系統。
| 部件名稱 | 數量 | 連結 | |
|---|---|---|---|
| 3D 列印部件 | Vacuum Holder | 1 | Download Link |
| Vacuum System | ARDUINO 4 RELAYS SHIELD | 1 | shop Link |
| 12V Air Pump Motor | 1 | shop Link | |
| - | UD0640-20-C (Air Tube 6Ø) | 1 | shop Link |
| - | UD0860-20-C (Air Tube 8Ø) | 1 | shop Link |
| - | MSCNL6-1 (Coupling 6Ø) | 1 | shop Link |
| - | MSCNL8-1 (Coupling 8Ø) | 2 | shop Link |
| - | MVPKE8 (Suction Cup) | 1 | shop Link |
| - | MHE3-M1H-3/2G-1/8 (Control Valve) | 1 | shop Link |
| - | NEBV-Z4WA2L-P-E-2.5-N-LE2-S1 (Cable for Valve) | 1 | shop Link |
C10.1.3. 軟體設定 #
請參閱 Chap 4.1. [OpenCR 控制板]設定的詳細說明。
下載 Arduino IDE 並加載 OpenCR 控制板
找出範例原始碼。
在 Arduino IDE 上的 OpenCR，到 Examples → OpenManipulator → example → Chain → open_manipulator_chain_vacuum。
警告
請在運行 OpenMANIPULATOR-X 手臂之前，先檢查每個關節的位置。如果關節位置超出運作範圍，手臂可能會停止操作。下面的圖片向你展示了 OpenMANIPULATOR-X 機器手臂的理想姿勢方位。當還未啟動 DYNAMIXEL 智能馬達的扭力時，請調整每個關節的方位如下圖所示。
C10.1.2. 硬體設定 #
拆下 OpenMANIPULATOR-X 的標配夾手，並安裝 pen holder 筆架。你可以從下表中的連結，下載筆架的 STL 檔，使用 3D 列印機列印出來。
| 部件名稱 | 數量 | Link | |
|---|---|---|---|
| 3D 列印部件 | Pen Holder 筆架 | 1 | Download Link |
C10.2.3. 軟體設定 #
請參閱 Chap 4.1. [OpenCR 控制板]設定的詳細說明。
下載 Arduino IDE 並加載 OpenCR 控制板
找出範例原始碼。
在 Arduino IDE 上的 OpenCR，到 Examples → OpenManipulator → example → Chain → open_manipulator_chain_pen。
警告
請在運行 OpenMANIPULATOR-X 手臂之前，先檢查每個關節的位置。如果關節位置超出運作範圍，手臂可能會停止操作。下面的圖片向你展示了 OpenMANIPULATOR-X 機器手臂的理想姿勢方位。當還未啟動 DYNAMIXEL 智能馬達的扭力時，請調整每個關節的方位如下圖所示。