C1. Overview #
支援 ROS 的 OpenMANIPULATOR-X (型號 RM-X52-TNM)機器手臂，是一個完整的開放式機器人平台，由開源軟體，開源硬體的組合，它也跟 OpenCR(開源內嵌控制板)相容。
C1.1. 開源軟體 #
OpenMANIPULATOR-X 機器手臂支援 ROS。也是官方 ROS 平台 TurtleBot 系列支援的「TurtleBot Arm」。 OpenMANIPULATOR-X 與 TurtleBot3 完全相容。用戶可以透過 MoveIt! ROS 套件輕鬆控制它。即使你沒有實體的機器人，你也可以在 Gazebo 模擬器中來控制機器人。
C1.2. 開源硬體 #
OpenMANIPULATOR-X (型號 RM-X52-TNM) 機器手臂是一個開放硬體為主的平台。大多數組件，都有 STL 文件上傳，以便用戶可以輕鬆地對其進行 3D 列印。它還允許用戶根據自己的需要，修改機構 Link 連桿的長度，或手臂的設計。OpenMANIPULATOR-X(RM-X52-TNM)，是跟使用在 TurtleBot3 機器人的 Dynamixel-X 系列同款智能馬達製成。
- 如果要在嵌入式系統上開發，請準備好 OpenCR 控制板和 PC。
- 如要在 ROS 運行，請準備好 PC 和 DYNAMIXEL Starter Set 馬達入門套件包，或 OpenCR。
C1.3. OpenCR 內嵌控制板 #
OpenMANIPULATOR-X (型號 RM-X52-TNM) 可以使用 OpenCR（ROS 的開源控制板）來控制，這是 TurtleBot3 所使用的控制板。OpenCR 的計算能力和實時可控性，可以支持正向和反向運動學(forward and inverse kinematics)，以及 profile control 規範控制範例
C1.4. Dynamixel 智能馬達範例 #
OpenMANIPULATOR-X (型號 RM-X52-TNM) 手臂，是由 Dynamixel X 系列智能馬達，和 3D 列印部件所組成。Dynamixel 採用模組化設計，採用串連的方式。它可讓用戶，依自己的需求，輕鬆添加或刪除馬達關節。利用這一特性，用戶可以構建七種不同結構類型的 OpenMANIPULATOR-X 系列機器手臂：Chain (原始)，SCARA，Link，Planar，Delta，Stewart 和 Linear。
