章節目錄
C6. Operation 操作 #
C6.1. GUI 圖控介面 #
- Arduino 範例的 GUI 圖控介面，是以 Processing 語言提供。
- 請參考 Chap 4.2.1. Launch Controller 控制器指令。
C6.1.1. 控制介面 #
Note
- 請務必先上傳 OpenCR OpenManipulator-X 範例的原始碼到 OpenCR 後，再來執行 Processing 語言原始碼。
1. 要操作 OpenManipulator-X 手臂，請點擊開關按鈕，切換到 “CONTROLLER ON”。
2. 用戶可以在關節空間(joint space)中操控 OpenMANIPULATOR-X 手臂。
設置關節角度。 然後點擊 “SEND JOINT ANGLE” 按鈕。並設置 gripper 夾手參數。 然後點擊 “SET GRIPPER” 按鈕。。
3. 用戶可以在任務空間(task space)中操作 OpenMANIPULATOR-X 手臂。
點擊 “TASK SPACE CONTROL” 按鈕以更改頁籤。
點擊所需的方向按鈕，以操作 OpenMANIPULATOR-X。
C6.1.2. Hand Guiding 手動引導 #
用戶可以使用手動引導功能，來進行展示。
1. 點擊 HAND GUIDING 按鈕以更改頁籤。
2. 手動握住 OpenMANIPULATOR-X，並點擊開關按鈕切換到 TORQUE OFF 來關閉扭力。
3. 手動將 OpenMANIPULATOR-X 移動到所需的方位。
4. 點擊 SAVE JOINT POSE 以儲存當前方位。
5. 重複步驟 3 和 4 以產生展示時的順序。
6. 點擊開關按鈕切換到 TORQUE ON 來開啟扭力。
7. 點擊 MOTION START 按鈕，來依順序展示已儲存的各個方位。
如果要重複進行展示，請點擊開關按鈕切換到 MOTION REPEAT ON。在各保存方位之間的軌跡總時間，都是相同的 2 秒。
