C4. 快速入門指南 #
本入門指南，是要一步一步介紹如何在 Arduino 上運行 OpenManipulator-X 機器手臂，它會引導你首次操作 OpenManipulator-X。
為了執行本入門指南，你應該準備以下物品。
- OpenManipulator-X 機器手臂
- Arduino 相容嵌入式控制器 OpenCR 1.0 控制板
- 電源
- 建議使用 ROBOTIS SMPS 電源線(12V，5A)
你也可以加購 Base Plate-02 鋁質平板，可以將 OpenManipulator-X 手臂鎖在平板上，然後用夾具將平板固定在桌上。
C4.1. 設定 #
OpenMANIPULATOR-X 手臂與 OpenCR 控制器相容。我們提供 API 可以輕鬆控制機器手臂。此 API 支持 Dynamixel 智能馬達，Dynamixel X 系列智能馬達，支援包括 protocol 1.0 和 2.0。此外，此程式碼也可用於 OpenMANIPULATOR 的各種改裝造型。用戶可以在 Arduino IDE 中編寫程式碼，並使用 Processing GUI 進行模擬或控制。
1. 安裝 Arduino IDE，並設定OpenCR 開發環境。
- 為 OpenCR 1.0 設定 Arduino IDE(Windows)
- 為 OpenCR 1.0 設定 Arduino IDE(Linux)
- 為 OpenCR 1.0 設定 Arduino IDE(Mac)
2. 使用 micro USB 連接線，將 OpenCR 連接到 PC。
3. 執行 Arduino IDE，並開啟範例。
前往 Examples > OpenManipulator > example > Chain > open_manipulator_chain。
4. 上傳範例原始碼上傳到 OpenCR。
5. 上傳完成後，log 視窗中將顯示以下說明。。
現在來設定 Processing GUI 工具，以便更容易的控制 OpenManipulator-X 機器手臂。
1. 下載及安裝 Processing
- https://processing.org/download/
2. 啟動 Processing，到選單 Tools > Add Tool…。
3. 在 Libraries 頁籤，搜尋 ControlP5 並安裝。
4. 下載 OpenManipulator 的 processing 原始碼。
- 直接下載點(zip)
- 使用 Git 工具
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator_processing.git
C4.2. 基本操作 #
本節的指令適用於官方 ROBOTIS official OpenMANIPULATOR-X package。如果你是使用開源自製 OpenManipulator-X 手臂，請務必將 Dynamixel 馬達設置如下圖。
C4.2.1. 啟動 controller #
| Joint 關節 | ID | Baudrate |
|---|---|---|
| 1 | 11 | 1M bps |
| 2 | 12 | 1M bps |
| 3 | 13 | 1M bps |
| 4 | 14 | 1M bps |
| Gripper 夾手 | 15 | 1M bps |
1. 如下圖所示，用 micro USB 線連接 OpenCR 到 PC，然後連接 OpenMANIPULATOR-X 手臂到 OpenCR，接著將 12V 電源(SMPS)連接到 OpenCR 控制板。
2. 將 OpenCR 電源開啟
3. 按 OpenCR 1.0 的 Reset 鍵，檢查看看 OpenManipulator-X 手臂的 Dynamixel 智能馬達，是否扭力在開啟狀態(i.e. 關節僵直)
4. 從你下載原始碼的資料夾，搜尋下載的 processing 檔案 : open_manipulator_processing > Chain > Chain.pde，然後在 Processing IDE 上打開它。
5. 運行 processing 原始碼，將出現以下圖形 GUI。。
