章節目錄
前言 #
* What is Dynamixel?
https://www.dynamixel.com/whatisdxl.php
* Dynamixel 智能馬達的不同應用?
* 選擇適合的 Dynamixel 智能馬達?
http://en.robotis.com/service/selection_guide.php
- Dynamixel 智能馬達通訊介面，有分 TTL(3-pin) or RS-485(4-pin)
- Dynamixel 可連接電腦或控制器來控制
- Dynamixel 有提供 SDK 軟體開發套件(Software Development Kit)來操控智能馬達，支援 ROS/C/C++/C#/Python/Java/MatLAB/LabVIEW 等，參考線上手冊 https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_sdk/overview/
[Getting Started Using DYNAMIXEL] #
Dynamixel 智能馬達的供電
- 如果是 12V，建議使用 SMPS 電源線(12V, 5A)
- 如果是 24V，建議採用桌上型電源供應器
使用電腦直接控制 Dynamixel 智能馬達 #
- 建議使用 Dynamixel Starter Set。你可以在電腦上使用 DYNAMIXEL Wizard 2.0 software 及 DYNAMIXEL SDK (ROS/MATLAB/LabView/Python/C/C++/C#/Java)等語言，來對 Dynamixel 智能馬達進行編程控制
- Dynamixel Starter Set 包含有: U2D2 轉接器，U2D2 Power Hub Board 擴充板，及 SMPS 電源線(12V, 5A)
- Dynamixel Wizard 2.0 軟體下載 https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/
使用 OpenRB-150 控制器搭配 Arduino #
- 你也可以使用 OpenRB-150 控制器。可以參考 OpenRB-150 Starter Kit 馬達控制入門組產品網頁介紹。
使用 ROBOTIS 的 OpenCM9.04 內嵌控制器(已停產，類 Arduino 控制板) #
- 使用 ROBOTIS OpenCM9.04，OpenCM 485 EXP Board擴充板，及 SMPS 電源線(12V, 5A)
- OpenCM9.04 須跟 OpenCM 485 Exp 擴充板一起使用，要把 OpenCM9.04 焊到 OpenCM 485 Exp 擴充板上
- OpenCM9.04 也可以使用 Arduino IDE 來編程
- Arduino IDE 線上手冊: https://emanual.robotis.com/docs/en/software/arduino_ide/
使用開源的 OpenCR 1.0 控制板 (支援 Arduino) #
OpenCR 1.0(Open-source Control module for ROS) 是開源的機器人控制器，是 ROS 平台 TurtleBot3 機器人標配的的控制器。
支援 RS-485 和 TTL 控制 Dynamixel，並提供UART、CAN 等多種通訊環境，並提供 Arduino IDE 等開發工具。它的優點是與SBC（單板電腦）等主控機一起使用時，能夠更強大地運作。Arduino IDE 的 OpenCR board manager 包含各種範例，以最大限度地發揮 OpenCR1.0 的功能
- OpenCR 線上手冊: https://emanual.robotis.com/docs/en/parts/controller/opencr10/
使用 ROBOTIS CM 系列的控制器 #
ROBOTIS 有三個專屬的 CM 控制器來控制智能馬達:
- CM-700 (適用 TTL 介面的 AX/MX 馬達)
- CM-530 (適用 TTL 介面的 AX/MX 馬達)
- CM-550 (適用 TTL 介面的 X 系列馬達)
- R+3.0 線上手冊: https://emanual.robotis.com/docs/en/software/rplustask3/
- 軟體下載: http://en.robotis.com/service/downloadpage.php?ca_id=10
使用 Arduino 控制板 + Dynamixel Shield 擴充板來控制 Dynamixel 馬達 #
Dynamixel Shield 擴充板可讓 Arduino Uno 板使用 RC-100 遙控器及控制 Dynamixel 馬達。RC-100 或 LN-101 遙控器可透過 Arduino pin 7 or 8 連接 software serial communication port 端口(SW TX/RX)
- Dynamixel Shield 擴充版線上手冊 – https://emanual.robotis.com/docs/en/parts/interface/dynamixel_shield/
Dynamixel X 系列智能馬達介面及接頭針腳資訊 #
- Dynamixel X 系列使用 JST 連接頭，請參考下圖
- 如是其他系列的 Dynamixel 智能馬達，則是採用 Molex 連接頭，請參考 ROBOTIS 線上電子手冊 相對應馬達頁面的連接頭說明
資源分享 #
- 線上手冊 http://emanual.robotis.com/
- GitHub http://github.com/ROBOTIS-GIT/
- Dynamixel 智能馬達SDK 開發軟體 https://emanual.robotis.com/en/dynamixel_sdk
- CAD 圖，機構，軟體等下載中心 http://en.robotis.com/link/downloadcenter
- 硬體及配件支援相容性表格 http://en.robotis.com/link/compatibility