商品說明
XH430-W350-R 全向定位智能馬達
Dynamixel X 新款全向定位智能馬達系列，型號 XH430-W350-R
基本特性:
– 高扭力、小體積 (比 MX-28 體積縮減 31.8%)
– 增強耐用性和可擴展性
– 中空後蓋設計，可大幅降低連接線受到擠壓 (3向串線方式)，也可避免連接線脫落
– 結構組裝時，螺絲可直接鎖入馬達外殼，不需要螺帽
– 鋁質外殼可增強散熱性
– 6 種操作模式
– 基於電流的扭力控制 (4096 steps, 2.69mA/step)
– 規範控制可用於規劃平順的動作
– 軌跡數據和移動狀態 (到位, 跟隨誤差等)
– 節能 (可節省電流從 100 mA 到 40 mA )
不同的串線方式(三向):
馬達各部分名稱:
規格: 型號: XH430-W350-R 電子手冊
– MCU 單晶片: ST Cortex-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 9,600 bps – 4.5 M bps
– 控制演算法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4,096)
– 操作模式:
• 電流控制模式
• 速度控制模式
• 位置控制模式(0-360°)
• 延展位置控制模式(多圈旋轉)
• 基於電流的位置控制模式
• PWM 控制模式(電壓控制模式)
– 重量: 82g
– 尺寸(mm): 28.5 x 46.5 x 34
– 齒輪比: 353.5 : 1
– 靜止轉距:
• 3.1N.m(11.1V, 1.2A)
• 3.4N.m(12.0V, 1.3A)
• 4.2N.m(14.8V, 1.5A)
– 無負載速度:
• 27 rpm(11.1V)
• 30 rpm(12.0V)
• 37 rpm(14.8V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10V – 14.8V (建議 12V)
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面: RS-485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層): RS-485 Multi Drop Bus(串接式連結)
– 可用編號: 253 ID (0-252), 可串接
– 訊號回授: 位置, 速度, 電流, 即時 Tick, 軌跡, 溫度, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 金屬(前中段外殼), 工程塑材(後段外殼)
– 待機電流: 40 mA
– 數據如有變更，請以原廠規格為準
注意: Dynamixel 連接線接頭說明
– Dynamixel X 系列智能馬達使用新式鍍金的 JST 接頭，以達到安全及穩定的通訊傳輸
– 要連接 Dynamixel X 系列智能馬達到 OpenCM 控制板或 USB2Dynamixel 轉接器，需要使用 X4P 轉換連接線(一端 JST 接頭，一端Molex 接頭)
注意:
* 靜止轉矩(Stall torque)，是指瞬間靜止的最大扭力
* 為進行穩定的運動，機器人所設計的負載，最好小於 1/5 的靜止轉矩
相容產品:
– 控制器: OpenCM9.04 + 485 擴充板
– 連接 PC 介面: USB2Dynamixel 轉接器 (需 Molex-JST 轉換連接線)
控制環境:
– 原廠圖控軟體 : ROBOPLUS 2.0(Task / Motion / Manager) – Download
– 原廠控制軟體 : OpenCM IDE – Download
– C/C++, C#, Labview, MATLAB, Visual Basic : Library – Download
備註:
– 控制器相容表
– Dynamixel X 系列馬達/框架/轉盤相容表
– Dynamixel 馬達/轉盤/軸承/框架產品相容支援表
– Dynamixel 馬達, X 馬達, Bioloid, 框架, 轉盤之 2D/3D 下載圖檔
