Product Description
自 2020 年起, 原 OpenManipulator-PRO 機器手臂已更名為 OpenManipulator-P 機器手臂
型號：RM-P60-RNH
ROBOTIS 最新推出的開源 6 DOF 機器手臂 OpenManipulator-P (使用 Dynamixel-P 系列馬達)(支援 ROS 機器人作業系統)
Youtube: OpenManipulator-PRO 影片
GitHub: OpenManipulator-PRO 開源資源
說明：自 2020 年起
-Dynmixel PRO+ H54P 更名為 Dynamixel-P PH54
-Dynmixel PRO+ H42P 更名為 Dynamixel-P PH42
-Dynmixel PRO+ M54P 更名為 Dynamixel-P PM54
-Dynmixel PRO+ M42P 更名為 Dynamixel-P PM42
描述
ROBOTIS 新推出 OpenManipulator-P 開源機器手臂 (支援 ROS 機器人作業系統)
說明:
– 可程式、開源、多用途、高性價比的機器手臂。
– 6 DOF (以 Dynamixel-P 系列智能馬達建造)，可加裝機器夾爪。
– 模組化架構，容易維護及客製化。
– 輕量化設計(5.5 kg)，沒有外部的控制箱/驅動箱，可輕鬆擺放及移動位置。
– 高負載重量比，3 kg 負載能力適合於小到中等級的操作.
– 適用工作範圍廣泛
– 適合於重複及高精確度需求的操作
– USB 介面，RS-485 通訊，1M bps 速度
– 提供 ROS 程式(基於 Ubuntu 16.04 及 ROS Kinetic Kame)，可寫程式控制(GitHub)
規格: (不含夾爪，建議加購 RH-P12-RN 機器夾爪)
– DOF: 6 (不含 end effector)
– 負載: 3kg
– 重複精度: ±0.05mm
– 操作角度:
Joint 1 : -π(rad) ~ π(rad)
Joint 2 : -π/2(rad) ~ π/2(rad)
Joint 3 : -π/2(rad) ~ 3π/4(rad)
Joint 4 : -π(rad) ~ π(rad)
Joint 5 : -π/2(rad) ~ π/2(rad)
Joint 6 : -π(rad) ~ π(rad)
– 重量: 5.5kg
– Reach: 645mm
– 額定電壓: 24 VDC
– 通訊協定: RS-485, Baudrate: 1M bps
– 功率(Joint): 200W x2 / 100W x2 / 20W x2
– 軟體: ROS (Ubuntu Linux)
– 控制: 由 PC 控制(需自行準備)
WorkSpace 空間:
軟體規格：
– ROBOTIS Manipulator controller package 整合軟體套件
– OpenManipulator-P Library (有 Kinematics,Trajectory and Dynamixel Controller)
– GUI 圖形介面來設定及監測控制參數
– OpenManipulator-P MoveIt! 套件
– 基於 Gazebo 模擬器的模擬套件
– 鍵盤及搖桿的遙控操作範例
OpenManipulator-P 機器手臂主要使用目的:
教學及研究:
– 和運動學/動力學有關的實驗
– 雙手臂機器人系統之設計及研發
– 移動式機器人系統
工業使用:
– 測試及檢驗設備
– 小型運輸系統
備註:
- GitHub 開源程式碼(基於 ROS 機器人作業系統)
- 2D/3D CAD圖檔
- 原廠電子手冊
- 加購選項: 機器夾爪, 固定底板
Related Products
** OpenManipulator-X 是 IEEE Spectrum 所推薦的機器手臂。它是一個多功能平台，適合任何有興趣探索 motion planning，grasping，kinematics 和 mobile manipulation 移動操作的人。
** 技術手冊詳細說明
# IEEE Spectrum 連結 1 : Robot Gift Guide 2018
# IEEE Spectrum 連結 2 : AMBIDEX Cable-Driven Robot Arm, and More
| OpenManipulator-X 創客版機器手臂規格： - 自由度: 4+1 DOF (使用 XM430-W350-T 智能馬達 x5) - 操作電壓: 12V - 抓取負重: max 500g - 重複精準度: <0.2 mm - 關節轉速: 46 rpm - 重量: 0.7kg - 手臂水平長度: 380 mm - 爪夾開合寬度 stroke: 20-75 mm - 通訊協定: TTL - 軟體: ROS, Dynamixel SDK, Arduino, Processing | 包含配件: - 5x XM430-W350-T 智能馬達 - 1x 手臂金屬框架組 - 1x 手臂 3D 列印框架組 - 1x 夾爪 - 1x 線材及螺絲包建議另購配件: - 1x U2D2 轉接器 - 1x OpenCR 控制器 - 1x 鋁質底板 - 1X SMPS 外接電源線 |
Dynamixel-P 之 PM 系列專業全向智能馬達, 型號有:
- PM54-060-S250-R
- PM54-040-S250-R
- PM42-010-S260-R
** Dynamixel-P 智能馬達的新升級(原稱 Dynamixel PRO +)，分為 PH / PM 系列，其升級的細項如下：
- 優化的設計和使用新的 JST 型接頭
- 改善污塵的流入和漏出
- 優化 control table（支持 Dynamixel X 系列的功能）
- 增強控制性能，例如 responsiveness 響應性和 resolution 解析率
- 增強的通訊響應性
- 改善了散熱，噪音和耐用性
說明：自 2020 年起
-Dynmixel PRO+ H54P 更名為 Dynamixel-P PH54
-Dynmixel PRO+ H42P 更名為 Dynamixel-P PH42
-Dynmixel PRO+ M54P 更名為 Dynamixel-P PM54
-Dynmixel PRO+ M42P 更名為 Dynamixel-P PM42
備註: 規格如有差異，請以原廠 emanual 網頁之數據為準
– Dynamixel PRO+, PRO 智能馬達/框架/惰輪產品相容支援表
– Dynamixel PRO+, PRO 智能馬達, 框架之 2D/3D 下載圖
- Dynamixel SDK 開發軟體
- Dynamixel PRO+ 電子手冊
Dynamixel-P 之 PH 系列專業全向智能馬達, 型號有:
- PH54-200-S500-R
- PH54-100-S500-R
- PH42-020-S300-R
** Dynamixel-P 系列的新升級(原稱 PRO+)，分為 PH / PM 系列，其升級的細項如下：
- 優化的設計和使用新的 JST 型接頭
- 改善污塵的流入和漏出（for 54 系列）
- 優化 control table（支持 Dynamixel X 系列的功能）
- 增強控制性能，例如 responsiveness 響應性和 resolution 解析率
- 增強的通訊響應性
- 改善了散熱，噪音和耐用性
說明：自 2020 年起
-Dynmixel PRO+ H54P 更名為 Dynamixel-P PH54
-Dynmixel PRO+ H42P 更名為 Dynamixel-P PH42
-Dynmixel PRO+ M54P 更名為 Dynamixel-P PM54
-Dynmixel PRO+ M42P 更名為 Dynamixel-P PM42
備註: 規格如有差異，請以原廠 emanual 網頁之數據為準
– Dynamixel PRO+, PRO 智能馬達/框架/惰輪產品相容支援表
– Dynamixel PRO+, PRO 智能馬達, 框架之 2D/3D 下載圖
- Dynamixel SDK 開發軟體
- Dynamixel PRO+ 電子手冊
- 
- 高等教育 (學習更多有關機器人，機械，電子，編程，3D 列印等的知識。)
- 職業訓練 (手把手的練習機器手臂，學員會更樂於深入學習)
- 研發實驗室 (使用協作機器人，於小型裝配線實作驗證)
它的使用特別適合在工業 4.0 的背景下，來研究機器人技術和編程。
- 直觀易懂且容易使用
- 專為教育而設計 (ROS、MATLAB、Python、C++、..)
- Open Sources 開源的資源 (Github)
原廠也另外針對教育及研發目的而設計了，可協同 Niryo One 機器手臂的多種 ecosystem 產品，請參考後續的協同產品介紹：
1. Conveyor set，Standard 輸送帶組，標準版
2. Conveyor set，Education 輸送帶組，教育完整版
3. Vision set 視覺套件組
