Product Description
OpenManipulator 創客版 XM 機器手臂
** 此XM機器手臂是基於 OpenManipulator 的規格，使用 Dynamixel XM430-W350-T 智能馬達，由採智科技自行列印及組裝。
OpenManipulator是支持ROS(Robot Operating System)的一個完全開放的機器手臂，由開源軟體、開源硬體及OpenCR內嵌控制板(Arduino相容)所組成。
| OpenManipulator創客版XM機器手臂規格： – 自由度: 4+1 DOF – 額定電壓: 12V – 最大電流: 11.5A – 重量: 2kg (包含底座) – 手臂水平長度: 380mm – 抓取負重: 350mm 時 500g |
包含配件: – 5x XM430-W350 智能馬達 – 1x U2D2 轉接器 – 1x 手臂金屬框架組 – 1x 手臂 3D 列印框架組 – 1x 手臂底座 – 1x 電源穩壓板 – 1X 電源線 |
商品說明
OpenManipulator Logo
ROS-enabled 機器手臂
1.1. 開源軟體
OpenManipulator基於ROS和開源的機器手臂。ROS官方硬體平台 TurtleBot機器人系列一直有支援TurtleBot手臂。OpenManipulator與TurtleBot3具有完全硬體相容性，並允許用戶通過與 MoveIT! 套件的連接可更輕鬆地控制它。即使你沒有實體的TurtleBot3機器人，也可以在Gazebo模擬器中控制機器人。
3D CAD模型示意圖
1.2. 開源硬體
OpenManipulator以開放硬體為導向。除了某些框架外，大多數的組件都已上傳為可以進行3D列印的STL檔。這允許用戶可修改連接件的長度和機器手臂的設計，來滿足預期的需求。這個開放式的機器手臂，使用了用於TurtleBot3的Dynamixel X系列智能馬達。Dynamixel智能馬達，具有模組化形式，並採用菊鏈多串接的方式。這讓用戶可以輕鬆地更改和添加馬達關節，以獲得所需的扭力(Torque)和自由度(DOF)。利用這些優勢，我們可以設計OpenManipulator可有七種不同的手臂變化(例如，Chain，SCARA，Link，Planar，Delta，Stewart和Linear)。
1.3. OpenCR內嵌控制板
OpenManipulator機器手臂可以通過OpenCR (Open-Source Control for ROS簡寫) – TurtleBot3的控制板來進行控制。OpenCR的計算能力和實時控制，可用於支持前向(forward)，反向運動(inverse kinematics)和輪廓控制(profile control)範例。此外，OpenCR控制板可以通過ROS的message communication方法，與ROS所提供的許多功能交互操作，這將會在未來演變為ROS 2.0。
1.4. Dynamixel範例
OpenManipulator機器手臂，是由Dynamixel X系列智能馬達和3D列印部件組成。Dynamixel智能馬達是模組化形式，採用菊鏈多串接方式。這讓用戶可以輕鬆地更改和添加馬達關節，以獲得所需的扭力和自由度。此外，不斷發展的3D列印技術，使任何人都可以以低成本和快速的時間，製作出任何他們想要的東西。我們建議一些連接件和安全部件的範例。利用這些優勢，我們可設計總共七種不同的OpenManipulator機器手臂變形結構。
OpenManipulator的 6 種機器手臂變形結構
– OpenManipulator SCARA水平多關節手臂
– OpenManipulator Link 連結式手臂
– OpenManipulator Planar 平面式手臂
– OpenManipulator Delta三軸並聯式手臂
– OpenManipulator Stewart史都華平台手臂
– OpenManipulator Linear直線式手臂
SCARA 水平多關節手臂
LINK 連結式手臂
Planar 平面式手臂
Delta三軸並聯式手臂
Stewart史都華平台手臂
Linear直線式手臂
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憑藉其提舉的能力，可配置的設計和開源的 ROS 軟體，Revel 成為研究和教育用途的理想機器手臂。對於需要與環境進行互動的行動和服務機器人來說，Revel 的輕量和低功耗需求，非常具有吸引力。
隨同手臂一起提供的開源 ROS 驅動套件，可以快速自然地整合到現有的機器人或研究項目中。 
