Product Description
OpenManipulator-X 創客版機器手臂
** OpenManipulator-X 是 IEEE Spectrum 所推薦的機器手臂。它是一個多功能平台，適合任何有興趣探索 motion planning，grasping，kinematics 和 mobile manipulation 移動操作的人。
** 技術手冊詳細說明
# IEEE Spectrum 連結 1 : Robot Gift Guide 2018
# IEEE Spectrum 連結 2 : AMBIDEX Cable-Driven Robot Arm, and More
| OpenManipulator-X 創客版機器手臂規格： – 自由度: 4+1 DOF (使用 XM430-W350-T 智能馬達 x5) – 操作電壓: 12V – 抓取負重: max 500g – 重複精準度: <0.2 mm – 關節轉速: 46 rpm – 重量: 0.7kg – 手臂水平長度: 380 mm – 爪夾開合寬度 stroke: 20-75 mm – 通訊協定: TTL – 軟體: ROS, Dynamixel SDK, Arduino, Processing |
包含配件: – 5x XM430-W350-T 智能馬達 – 1x 手臂金屬框架組 – 1x 手臂 3D 列印框架組 – 1x 夾爪 – 1x 線材及螺絲包建議另購配件: – 1x U2D2 轉接器 – 1x OpenCR 控制器 – 1x 鋁質底板 – 1X SMPS 外接電源線 |
描述
為 ROS 及 Arduino 而推出的低成本機器手臂
1.1. 開源軟體
OpenManipulator基於ROS和開源的機器手臂。ROS官方硬體平台 TurtleBot機器人系列一直有支援TurtleBot手臂。OpenManipulator與TurtleBot3具有完全硬體相容性，並允許用戶通過與 MoveIT! 套件的連接可更輕鬆地控制它。即使你沒有實體的TurtleBot3機器人，也可以在Gazebo模擬器中控制機器人。
3D CAD模型示意圖
1.2. 開源硬體
OpenManipulator以開放硬體為導向。除了某些框架外，大多數的組件都已上傳為可以進行3D列印的STL檔。這允許用戶可修改連接件的長度和機器手臂的設計，來滿足預期的需求。這個開放式的機器手臂，使用了用於TurtleBot3的Dynamixel X系列智能馬達。Dynamixel智能馬達，具有模組化形式，並採用菊鏈多串接的方式。這讓用戶可以輕鬆地更改和添加馬達關節，以獲得所需的扭力(Torque)和自由度(DOF)。利用這些優勢，我們可以設計OpenManipulator可有七種不同的手臂變化(例如，Chain，SCARA，Link，Planar，Delta，Stewart和Linear)。
1.3. OpenCR內嵌控制板
OpenManipulator機器手臂可以通過OpenCR (Open-Source Control for ROS簡寫) – TurtleBot3的控制板來進行控制。OpenCR的計算能力和實時控制，可用於支持前向(forward)，反向運動(inverse kinematics)和輪廓控制(profile control)範例。此外，OpenCR控制板可以通過ROS的message communication方法，與ROS所提供的許多功能交互操作，這將會在未來演變為ROS 2.0。
1.4. Dynamixel範例
OpenManipulator機器手臂，是由Dynamixel X系列智能馬達和3D列印部件組成。Dynamixel智能馬達是模組化形式，採用菊鏈多串接方式。這讓用戶可以輕鬆地更改和添加馬達關節，以獲得所需的扭力和自由度。此外，不斷發展的3D列印技術，使任何人都可以以低成本和快速的時間，製作出任何他們想要的東西。我們建議一些連接件和安全部件的範例。利用這些優勢，我們可設計總共七種不同的OpenManipulator機器手臂變形結構。
OpenManipultor-X 機器手臂提供了開源 CAD，軟體，硬體設計，和公共資源
機器手臂 workspace
開發環境
可用 MATLAB SDK
OpenManipulator的 6 種機器手臂變形結構
– OpenManipulator SCARA水平多關節手臂
– OpenManipulator Link 連結式手臂
– OpenManipulator Planar 平面式手臂
– OpenManipulator Delta三軸並聯式手臂
– OpenManipulator Stewart史都華平台手臂
– OpenManipulator Linear直線式手臂
SCARA 水平多關節手臂
LINK 連結式手臂
Planar 平面式手臂
Delta三軸並聯式手臂
Stewart史都華平台手臂
Linear直線式手臂
Related Products
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自 2020 年起, 原 OpenManipulator-PRO 機器手臂已更名為 OpenManipulator-P 機器手臂
型號：RM-P60-RNH
ROBOTIS 最新推出的開源 6 DOF 機器手臂 OpenManipulator-P (使用 Dynamixel-P 系列馬達)(支援 ROS 機器人作業系統)
Youtube: OpenManipulator-PRO 影片
GitHub: OpenManipulator-PRO 開源資源
說明：自 2020 年起
-Dynmixel PRO+ H54P 更名為 Dynamixel-P PH54
-Dynmixel PRO+ H42P 更名為 Dynamixel-P PH42
-Dynmixel PRO+ M54P 更名為 Dynamixel-P PM54
-Dynmixel PRO+ M42P 更名為 Dynamixel-P PM42 
- 高等教育 (學習更多有關機器人，機械，電子，編程，3D 列印等的知識。)
- 職業訓練 (手把手的練習機器手臂，學員會更樂於深入學習)
- 研發實驗室 (使用協作機器人，於小型裝配線實作驗證)
它的使用特別適合在工業 4.0 的背景下，來研究機器人技術和編程。
- 直觀易懂且容易使用
- 專為教育而設計 (ROS、MATLAB、Python、C++、..)
- Open Sources 開源的資源 (Github)
原廠也另外針對教育及研發目的而設計了，可協同 Niryo One 機器手臂的多種 ecosystem 產品，請參考後續的協同產品介紹：
1. Conveyor set，Standard 輸送帶組，標準版
2. Conveyor set，Education 輸送帶組，教育完整版
3. Vision set 視覺套件組
