Product Description
Dynamixel MX-64 系列全向智能馬達, 型號有:
– MX-64T (單盒及 6 顆裸裝) (TTL)
– MX-64R (單盒及 6 顆裸裝) (RS-485)
– MX-64AT (單盒及 6 顆裸裝) (TTL, 鋁質前蓋)
– MX-64AR (單盒及 6 顆裸裝) (RS-485, 鋁質前蓋)
備註:
– Dynamixel 系列智能馬達/框架/惰輪產品相容支援表
– Dynamixel 全系列軟體/App/SDK/手冊/韌體/範例/ 產品及零配件的 2D,3D CAD 檔 / 其他等資料下載
– ROBOTIS 所有產品(智能馬達/機器人/STEAM/軟體/零配件)之電子手冊
– DYNAMIXEL 是給機器人專用的 AI 智能馬達，將 DC 馬達 + 減速齒輪 + 控制器 + 驅動器 + 通信電路的多功能，一體化整合為單一的 DC 智能伺服馬達模組。MX 系列是當前主力的 Dynamixel AI 智慧直流伺服馬達，具有精準控制，PID 控制，360 度全向定位，及高速傳輸等先進功能。
描述
MX-64T 全向智能馬達
MX-64T 6 顆裸裝盒(無配件)
說明:
– ROBOTIS 建議可改買具鋁質前蓋設計的智能馬達產品(MX-28AT，MX-28AR，MX-64AT，MX-64AR)，以獲得更好的散熱及性能。有下列優點:
• 精心設計並經過特殊處理的鋁製前殼
• 降低噪音並改善散熱性
• 前蓋螺絲孔已經刻有螺紋，便於螺絲組裝，不須螺帽
• 保持與現有 Dynamixel M 系列相同的尺寸(加購框架可相容)
特色:
– 使用新式的非接觸式絕對編碼器，以達到耐用、精準、更寬廣的控制範圍.
– 360 度全向位置控制，無死角
– 精細解析度每格 0.088° (=360°/4,096 格)
– 在車輪旋轉模式時可以速度控制
– 可透過 PID 控制, 達到可靠及精準的位置控制
– 高傳輸速率(baud rate)達 4.5Mbps
– 支援 TTL 通訊
– 透過電流感測, 達到扭力控制
規格:
– MCU 單晶片: ST Cortex-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 8,000 bps – 4.5 M bps
– 控制方法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4096 每格)
– 旋轉角度: 0-360° 或車輪旋轉
– 重量: 135g
– 尺寸(W x D x H): 40.2 x 41 x 61.1 mm
– 齒輪比: 200 : 1
– 靜止轉距(Stall Torque):
• 5.5N.m (11.1V, 3.9A)
• 6.0N.m (12V, 4.1A)
• 7.3N.m (14.8V, 5.2A)
– 無負載速度:
• 58 rpm (11.1V)
• 63 rpm (12V)
• 78 rpm (14.8V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10V – 14.8V (建議 12V)
– 待機電流: 100 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• TTL Level Multidrop Bus(3-pin 串接式連結)
– 可用編號: 0-253, 可串接
– 迴授數據: 位置, 溫度, 負載, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 工程塑材外殼
馬達出廠設定:
– ID:1，Baud rate: 57,600bps
– 請依照你的系統需求，更改 ID 及 Baud rate
MX-64AT 全向智能馬達
MX-64AT 6 顆裸裝盒(無配件)
說明:
– MX-28AT，MX-28AR，MX-64AT，MX-64AR 具鋁質前蓋設計(MX-106 鋁質前蓋為標配)，具更好的散熱及性能。有下列優點:
• 精心設計並經過特殊處理的鋁製前殼
• 降低噪音並改善散熱性
• 前蓋螺絲孔已經刻有螺紋，便於螺絲組裝，不須螺帽
• 保持與現有 Dynamixel M 系列相同的尺寸(加購框架可相容)
特色:
– 使用新式的非接觸式絕對編碼器，以達到耐用、精準、更寬廣的控制範圍.
– 360 度全向位置控制，無死角
– 精細解析度每格 0.088° (=360°/4,096 格)
– 在車輪旋轉模式時可以速度控制
– 可透過 PID 控制, 達到可靠及精準的位置控制
– 高傳輸速率(baud rate)達 4.5Mbps
– 支援 TTL 通訊
– 透過電流感測, 達到扭力控制
規格:
– MCU 單晶片: ST Cortex-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 8,000 bps – 4.5 M bps
– 控制方法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4096 每格)
– 旋轉角度: 0-360° 或車輪旋轉
– 重量: 135g
– 尺寸(W x D x H): 40.2 x 41 x 61.1 mm
– 齒輪比: 200 : 1
– 靜止轉距:
• 5.5N.m (11.1V, 3.9A)
• 6.0N.m (12V, 4.1A)
• 7.3N.m (14.8V, 5.2A)
– 無負載速度:
• 58 rpm (11.1V)
• 63 rpm (12V)
• 78 rpm (14.8V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10V – 14.8V (建議 12V)
– 待機電流: 100 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• Half Duplex Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• TTL Level Multidrop BUS (3-pin 串接式連結)
– 可用編號: 0-253, 可串接
– 迴授數據: 位置, 溫度, 負載, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 金屬(前段外殼), 工程塑材(中後段外殼)
馬達出廠設定:
– ID:1，Baud rate: 57,600bps
– 請依照你的系統需求，更改 ID 及 Baud rate
MX-64R 全向智能馬達
MX-64R 6 顆裸裝盒(無配件)
說明:
– ROBOTIS 建議可改買具鋁質前蓋設計的智能馬達產品(MX-28AT，MX-28AR，MX-64AT，MX-64AR)，以獲得更好的散熱及性能。有下列優點:
• 精心設計並經過特殊處理的鋁製前殼
• 降低噪音並改善散熱性
• 前蓋螺絲孔已經刻有螺紋，便於螺絲組裝，不須螺帽
• 保持與現有 Dynamixel M 系列相同的尺寸(加購框架可相容)
特色:
– 使用新式的非接觸式絕對編碼器，以達到耐用、精準、更寬廣的控制範圍.
– 360 度全向位置控制，無死角
– 精細解析度每格 0.088° (=360°/4,096 格)
– 在車輪旋轉模式時可以速度控制
– 可透過 PID 控制, 達到可靠及精準的位置控制
– 高傳輸速率(baud rate)達 4.5Mbps
– 支援 RS-485 通訊
– 透過電流感測, 達到扭力控制
規格:
– MCU 單晶片: ST Cortex-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 8,000 bps – 4.5 M bps
– 控制方法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4096 每格)
– 旋轉角度: 0-360° 或車輪旋轉
– 重量: 135g
– 尺寸(W x D x H): 40.2 x 41 x 61.1 mm
– 齒輪比: 200 : 1
– 靜止轉距(Stall Torque):
• 5.5N.m (11.1V, 3.9A)
• 6.0N.m (12V, 4.1A)
• 7.3N.m (14.8V, 5.2A)
– 無負載速度:
• 58 rpm (11.1V)
• 63 rpm (12V)
• 78 rpm (14.8V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10V – 14.8V (建議 12V)
– 待機電流: 100 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• RS485 Multidrop BUS (4-pin 串接式連結)
– 可用編號: 0-253, 可串接
– 迴授數據: 位置, 溫度, 負載, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 工程塑材外殼
馬達出廠設定:
– ID:1，Baud rate: 57,600bps
– 請依照你的系統需求，更改 ID 及 Baud rate
MX-64AR 全向智能馬達
MX-64AR 6 顆裸裝盒(無配件)
說明:
– MX-28AT，MX-28AR，MX-64AT，MX-64AR 具鋁質前蓋設計(MX-106 鋁質前蓋為標配)，具更好的散熱及性能。有下列優點:
• 精心設計並經過特殊處理的鋁製前殼
• 降低噪音並改善散熱性
• 前蓋螺絲孔已經刻有螺紋，便於螺絲組裝，不須螺帽
• 保持與現有 Dynamixel M 系列相同的尺寸(加購框架可相容)
特色:
– 使用新式的非接觸式絕對編碼器，以達到耐用、精準、更寬廣的控制範圍.
– 360 度全向位置控制，無死角
– 精細解析度每格 0.088° (=360°/4,096 格)
– 在車輪旋轉模式時可以速度控制
– 可透過 PID 控制, 達到可靠及精準的位置控制
– 高傳輸速率(baud rate)達 4.5Mbps
– 支援 RS-485 通訊
– 透過電流感測, 達到扭力控制
規格:
– MCU 單晶片: ST Cortex-M3 (STM32F103C8 @ 72Mhz, 32Bit)
– 位置感測器: Contactless absolute encoder (12Bit, 360°)
– 馬達: Maxon
– 傳輸速度: 8,000 bps – 4.5 M bps
– 控制方法: PID 控制
– 解析度: 0.088° (=360°/4096 每格)
– 旋轉角度: 0-360° 或車輪旋轉
– 重量: 135g
– 尺寸(W x D x H): 40.2 x 41 x 61.1 mm
– 齒輪比: 200 : 1
– 靜止轉距:
• 5.5N.m (11.1V, 3.9A)
• 6.0N.m (12V, 4.1A)
• 7.3N.m (14.8V, 5.2A)
– 無負載速度:
• 58 rpm (11.1V)
• 63 rpm (12V)
• 78 rpm (14.8V)
– 操作溫度: -5 ~ +80℃
– 工作電壓: 10V – 14.8V (建議 12V)
– 待機電流: 100 mA
– 指令訊號: Digital Packet
– 通訊介面:
• RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)
– 連結(實體層):
• RS485 Multidrop BUS (4-pin 串接式連結)
– 可用編號: 0-253, 可串接
– 迴授數據: 位置, 溫度, 負載, 輸入電壓等
– 材質: 金屬齒輪, 金屬(前段外殼), 工程塑材(中後段外殼)
馬達出廠設定:
– ID:1，Baud rate: 57,600bps
– 請依照你的系統需求，更改 ID 及 Baud rate
MX-64 系列智能馬達效能圖
MX-64AT/AR 鋁質前蓋馬達溫度變化圖比較
MX-64 馬達跟框架轉盤組合示意圖
MX-64AT/AR 鋁質前蓋馬達散熱圖比較
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** OpenManipulator-X 是 IEEE Spectrum 所推薦的機器手臂。它是一個多功能平台，適合任何有興趣探索 motion planning，grasping，kinematics 和 mobile manipulation 移動操作的人。
** 技術手冊詳細說明
# IEEE Spectrum 連結 1 : Robot Gift Guide 2018
# IEEE Spectrum 連結 2 : AMBIDEX Cable-Driven Robot Arm, and More
| OpenManipulator-X 創客版機器手臂規格： - 自由度: 4+1 DOF (使用 XM430-W350-T 智能馬達 x5) - 操作電壓: 12V - 抓取負重: max 500g - 重複精準度: <0.2 mm - 關節轉速: 46 rpm - 重量: 0.7kg - 手臂水平長度: 380 mm - 爪夾開合寬度 stroke: 20-75 mm - 通訊協定: TTL - 軟體: ROS, Dynamixel SDK, Arduino, Processing | 包含配件: - 5x XM430-W350-T 智能馬達 - 1x 手臂金屬框架組 - 1x 手臂 3D 列印框架組 - 1x 夾爪 - 1x 線材及螺絲包建議另購配件: - 1x U2D2 轉接器 - 1x OpenCR 控制器 - 1x 鋁質底板 - 1X SMPS 外接電源線 |
Dynamixel-P 之 PH 系列專業全向智能馬達, 型號有:
- PH54-200-S500-R
- PH54-100-S500-R
- PH42-020-S300-R
** Dynamixel-P 系列的新升級(原稱 PRO+)，分為 PH / PM 系列，其升級的細項如下：
- 優化的設計和使用新的 JST 型接頭
- 改善污塵的流入和漏出（for 54 系列）
- 優化 control table（支持 Dynamixel X 系列的功能）
- 增強控制性能，例如 responsiveness 響應性和 resolution 解析率
- 增強的通訊響應性
- 改善了散熱，噪音和耐用性
說明：自 2020 年起
-Dynmixel PRO+ H54P 更名為 Dynamixel-P PH54
-Dynmixel PRO+ H42P 更名為 Dynamixel-P PH42
-Dynmixel PRO+ M54P 更名為 Dynamixel-P PM54
-Dynmixel PRO+ M42P 更名為 Dynamixel-P PM42
備註: 規格如有差異，請以原廠 emanual 網頁之數據為準
– Dynamixel PRO+, PRO 智能馬達/框架/惰輪產品相容支援表
– Dynamixel PRO+, PRO 智能馬達, 框架之 2D/3D 下載圖
- Dynamixel SDK 開發軟體
- Dynamixel PRO+ 電子手冊
Dynamixel-P 之 PM 系列專業全向智能馬達, 型號有:
- PM54-060-S250-R
- PM54-040-S250-R
- PM42-010-S260-R
** Dynamixel-P 智能馬達的新升級(原稱 Dynamixel PRO +)，分為 PH / PM 系列，其升級的細項如下：
- 優化的設計和使用新的 JST 型接頭
- 改善污塵的流入和漏出
- 優化 control table（支持 Dynamixel X 系列的功能）
- 增強控制性能，例如 responsiveness 響應性和 resolution 解析率
- 增強的通訊響應性
- 改善了散熱，噪音和耐用性
說明：自 2020 年起
-Dynmixel PRO+ H54P 更名為 Dynamixel-P PH54
-Dynmixel PRO+ H42P 更名為 Dynamixel-P PH42
-Dynmixel PRO+ M54P 更名為 Dynamixel-P PM54
-Dynmixel PRO+ M42P 更名為 Dynamixel-P PM42
備註: 規格如有差異，請以原廠 emanual 網頁之數據為準
– Dynamixel PRO+, PRO 智能馬達/框架/惰輪產品相容支援表
– Dynamixel PRO+, PRO 智能馬達, 框架之 2D/3D 下載圖
- Dynamixel SDK 開發軟體
- Dynamixel PRO+ 電子手冊
