Product Description
LDS-01 是一個 2D 的雷射掃描儀(Laser Scanner) or 光達(LiDAR)，可以 360° 感測蒐集機器人四周的數據，應用於機器人的 SLAM 即時定位與地圖構建(Simultaneous Localization and Mapping)。它支援 USB 介面，也支援 ROS，可以很容易的安裝到 PC 上。
Youtube 影片: TurtleBot3 如何使用 LDS-01 光達
商品說明
LDS-01 光達(LiDAR)硬體規格:
| Items | Specifications |
|---|---|
| Operating supply voltage | 5V DC ±5% |
| Light source | Semiconductor Laser Diode(λ=785nm) |
| LASER safety | IEC60825-1 Class 1 |
| Current consumption | 400mA or less (Rush current 1A) |
| Detection distance | 120mm ~ 3,500mm |
| Interface | 3.3V USART (230,400 bps) 42bytes per 6 degrees, Full Duplex option |
| Ambient Light Resistance | 10,000 lux or less |
| Sampling Rate | 1.8kHz |
| Dimensions | 69.5(W) X 95.5(D) X 39.5(H)mm |
| Mass | Under 125g |
LDS-01 光達(LiDAR)量測效能規格:
| Items | Specifications |
|---|---|
| Distance Range | 120 ~ 3,500mm |
| Distance Accuracy (120mm ~ 499mm) | ±15mm |
| Distance Accuracy(500mm ~ 3,500mm) | ±5.0% |
| Distance Precision(120mm ~ 499mm) | ±10mm |
| Distance Precision(500mm ~ 3,500mm) | ±3.5% |
| Scan Rate | 300±10 rpm |
| Angular Range | 360° |
| Angular Resolution | 1° |
LDS-01 光達(LiDAR)包裝內含:
– LDS-01 光達 x1
– USB2LDS 介面 x1
– USB Micro B 連接線 x1
– 螺絲及支撐 x1組
超連結:
– 線上手冊
– ROS 套件
– 詳細技術規格 pdf 下載
19.3 詳細 LDS-01 光達規格文件
下列連結包含了光達基本效能、量測效能、機構布局、光學路徑、數據信息、接腳描述及指令等資訊。 可下載此 pdf 檔。
備註: TurtleBot3 的 LDS-01 光達使用 molex 51021-0800 及 53048-0810 接頭，不是基本的接頭及接腳。以下是接頭資訊。
– [for LDS] Molex 51021-0800 (http://www.molex.com/pdm_docs/sd/510210800_sd.pdf)
– [for USB2LDS] Molex 53048-0810 (http://www.molex.com/pdm_docs/sd/530480810_sd.pdf)
19.4 TurtleBot3 上的 LDS 光達位置
360 度的雷射掃描儀 LDS-01 安裝在 TurtleBot3 Burger 漢堡款及 Waffle 鬆餅款上。
19.5 介紹影片
19.6 LDS-01 使用手冊
我們提供 LDS-01 的 ROS 套件 – hls_lfcd_lds_driver package : “HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD LDS(Laser Distance Sensor)
備註: 如在 Oct. 2017 後購買，因為韌體升級的關係，光達在開機時會自動直接運行。
19.6.1 安裝
sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver
19.6.2 HLS-LFCD LDS 設定權限
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
19.6.3 執行 hlds_laser_publisher 節點
roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch
19.6.4 在 RViz 執行 hlds_laser_publisher 節點
roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch
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** 此XM機器手臂是基於 OpenManipulator 的規格，使用 Dynamixel XM430-W350-T 智能馬達，由採智科技自行列印及組裝。
OpenManipulator是支持ROS(Robot Operating System)的一個完全開放的機器手臂，由開源軟體、開源硬體及OpenCR內嵌控制板(Arduino相容)所組成。
