Product Description
LDS-01 是一個 2D 的雷射掃描儀(Laser Scanner) or 光達(LiDAR)，可以 360° 感測蒐集機器人四周的數據，應用於機器人的 SLAM 即時定位與地圖構建(Simultaneous Localization and Mapping)。它支援 USB 介面，也支援 ROS，可以很容易的安裝到 PC 上。
Youtube 影片: TurtleBot3 如何使用 LDS-01 光達
商品說明
LDS-01 光達(LiDAR)硬體規格:
| Items | Specifications |
|---|---|
| Operating supply voltage | 5V DC ±5% |
| Light source | Semiconductor Laser Diode(λ=785nm) |
| LASER safety | IEC60825-1 Class 1 |
| Current consumption | 400mA or less (Rush current 1A) |
| Detection distance | 120mm ~ 3,500mm |
| Interface | 3.3V USART (230,400 bps) 42bytes per 6 degrees, Full Duplex option |
| Ambient Light Resistance | 10,000 lux or less |
| Sampling Rate | 1.8kHz |
| Dimensions | 69.5(W) X 95.5(D) X 39.5(H)mm |
| Mass | Under 125g |
LDS-01 光達(LiDAR)量測效能規格:
| Items | Specifications |
|---|---|
| Distance Range | 120 ~ 3,500mm |
| Distance Accuracy (120mm ~ 499mm) | ±15mm |
| Distance Accuracy(500mm ~ 3,500mm) | ±5.0% |
| Distance Precision(120mm ~ 499mm) | ±10mm |
| Distance Precision(500mm ~ 3,500mm) | ±3.5% |
| Scan Rate | 300±10 rpm |
| Angular Range | 360° |
| Angular Resolution | 1° |
LDS-01 光達(LiDAR)包裝內含:
– LDS-01 光達 x1
– USB2LDS 介面 x1
– USB Micro B 連接線 x1
– 螺絲及支撐 x1組
超連結:
– 線上手冊
– ROS 套件
– 詳細技術規格 pdf 下載
19.3 詳細 LDS-01 光達規格文件
下列連結包含了光達基本效能、量測效能、機構布局、光學路徑、數據信息、接腳描述及指令等資訊。 可下載此 pdf 檔。
備註: TurtleBot3 的 LDS-01 光達使用 molex 51021-0800 及 53048-0810 接頭，不是基本的接頭及接腳。以下是接頭資訊。
– [for LDS] Molex 51021-0800 (http://www.molex.com/pdm_docs/sd/510210800_sd.pdf)
– [for USB2LDS] Molex 53048-0810 (http://www.molex.com/pdm_docs/sd/530480810_sd.pdf)
19.4 TurtleBot3 上的 LDS 光達位置
360 度的雷射掃描儀 LDS-01 安裝在 TurtleBot3 Burger 漢堡款及 Waffle 鬆餅款上。
19.5 介紹影片
19.6 LDS-01 使用手冊
我們提供 LDS-01 的 ROS 套件 – hls_lfcd_lds_driver package : “HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD LDS(Laser Distance Sensor)
備註: 如在 Oct. 2017 後購買，因為韌體升級的關係，光達在開機時會自動直接運行。
19.6.1 安裝
sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver
19.6.2 HLS-LFCD LDS 設定權限
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
19.6.3 執行 hlds_laser_publisher 節點
roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch
19.6.4 在 RViz 執行 hlds_laser_publisher 節點
roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch
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| 中文線上手冊翻譯章節： | |
| TurtleBot3 中文線上手冊-part 1： 5. Getting Started 入門 6. Setup-1 & Setup-2 設定 7. Bringup 啟用 8. Basic Operation 基本操作 9. SLAM 即時定位與地圖構建 10. Navigation 導航 11. Simulation 模擬 12. Manipulation 機器手臂 13. Autonomous Driving 自動駕駛 | TurtleBot3 中文線上手冊-part 2： 14. Machine Learning 機器學習 15. Locomotion 各種 TB3 改裝 16. Application 不同應用 17. Learn 網上學習課程 18. Videos 影片 19. Projects 專案 20. Challenges 挑戰 21. Appendixes 附錄 22. OpenSource and Licenses 開源授權 23. FAQ 常見問題 |
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