Product Description
LDS-01 是一個 2D 的雷射掃描儀(Laser Scanner) or 光達(LiDAR)，可以 360° 感測蒐集機器人四周的數據，應用於機器人的 SLAM 即時定位與地圖構建(Simultaneous Localization and Mapping)。它支援 USB 介面，也支援 ROS，可以很容易的安裝到 PC 上。
Youtube 影片: TurtleBot3 如何使用 LDS-01 光達
描述
LDS-01 光達(LiDAR)硬體規格:
| Items | Specifications |
|---|---|
| Operating supply voltage | 5V DC ±5% |
| Light source | Semiconductor Laser Diode(λ=785nm) |
| LASER safety | IEC60825-1 Class 1 |
| Current consumption | 400mA or less (Rush current 1A) |
| Detection distance | 120mm ~ 3,500mm |
| Interface | 3.3V USART (230,400 bps) 42bytes per 6 degrees, Full Duplex option |
| Ambient Light Resistance | 10,000 lux or less |
| Sampling Rate | 1.8kHz |
| Dimensions | 69.5(W) X 95.5(D) X 39.5(H)mm |
| Mass | Under 125g |
LDS-01 光達(LiDAR)量測效能規格:
| Items | Specifications |
|---|---|
| Distance Range | 120 ~ 3,500mm |
| Distance Accuracy (120mm ~ 499mm) | ±15mm |
| Distance Accuracy(500mm ~ 3,500mm) | ±5.0% |
| Distance Precision(120mm ~ 499mm) | ±10mm |
| Distance Precision(500mm ~ 3,500mm) | ±3.5% |
| Scan Rate | 300±10 rpm |
| Angular Range | 360° |
| Angular Resolution | 1° |
LDS-01 光達(LiDAR)包裝內含:
– LDS-01 光達 x1
– USB2LDS 介面 x1
– USB Micro B 連接線 x1
– 螺絲及支撐 x1組
超連結:
– 線上手冊
– ROS 套件
– 詳細技術規格 pdf 下載
19.3 詳細 LDS-01 光達規格文件
下列連結包含了光達基本效能、量測效能、機構布局、光學路徑、數據信息、接腳描述及指令等資訊。 可下載此 pdf 檔。
備註: TurtleBot3 的 LDS-01 光達使用 molex 51021-0800 及 53048-0810 接頭，不是基本的接頭及接腳。以下是接頭資訊。
– [for LDS] Molex 51021-0800 (http://www.molex.com/pdm_docs/sd/510210800_sd.pdf)
– [for USB2LDS] Molex 53048-0810 (http://www.molex.com/pdm_docs/sd/530480810_sd.pdf)
19.4 TurtleBot3 上的 LDS 光達位置
360 度的雷射掃描儀 LDS-01 安裝在 TurtleBot3 Burger 漢堡款及 Waffle 鬆餅款上。
19.5 介紹影片
19.6 LDS-01 使用手冊
我們提供 LDS-01 的 ROS 套件 – hls_lfcd_lds_driver package : “HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD LDS(Laser Distance Sensor)
備註: 如在 Oct. 2017 後購買，因為韌體升級的關係，光達在開機時會自動直接運行。
19.6.1 安裝
sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver
19.6.2 HLS-LFCD LDS 設定權限
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
19.6.3 執行 hlds_laser_publisher 節點
roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch
19.6.4 在 RViz 執行 hlds_laser_publisher 節點
roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch
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採智科技翻譯之 TurtleBot3 中文線上手冊: docs.idminer.com.tw
此中文線上手冊翻譯自 ROBOTIS 公司 TurtleBot3 英文線上手冊，如內容有差異，以英文為主。 TIPS: ROBOTIS 有出版一個使用 TB3 為主的 ROS 書籍：”ROS Robot Programming, A Handbook is written by TurtleBot3 Developers”(韓文版、英文版、簡體中文版、日文版)，包含有以下內容： ˙ROS Kinetic Kame: Basic concept, instructions and tools ˙How to use sensor and actuator packages on ROS ˙Embedded board for ROS: OpenCR ˙SLAM & Navigation with TurtleBot3 ˙How to program a delivery robot using ROS Java ˙OpenManipulator simulation using MoveIt! and Gazebo 請參考此書，它提供更多線上手冊沒有寫的 ROS、SLAM、Navigation 方面的內容。你可以免費下載此書的英文版 pdf 檔。如需要簡中版的 pdf 檔，請在採智科技網站聯絡我們內的需求單，發送需求給我們索取。
自 2020 年起, 原 OpenManipulator-PRO 機器手臂已更名為 OpenManipulator-P 機器手臂
型號：RM-P60-RNH
ROBOTIS 最新推出的開源 6 DOF 機器手臂 OpenManipulator-P (使用 Dynamixel-P 系列馬達)(支援 ROS 機器人作業系統)
Youtube: OpenManipulator-PRO 影片
GitHub: OpenManipulator-PRO 開源資源
說明：自 2020 年起
-Dynmixel PRO+ H54P 更名為 Dynamixel-P PH54
-Dynmixel PRO+ H42P 更名為 Dynamixel-P PH42
-Dynmixel PRO+ M54P 更名為 Dynamixel-P PM54
-Dynmixel PRO+ M42P 更名為 Dynamixel-P PM42 
- 高等教育 (學習更多有關機器人，機械，電子，編程，3D 列印等的知識。)
- 職業訓練 (手把手的練習機器手臂，學員會更樂於深入學習)
- 研發實驗室 (使用協作機器人，於小型裝配線實作驗證)
它的使用特別適合在工業 4.0 的背景下，來研究機器人技術和編程。
- 直觀易懂且容易使用
- 專為教育而設計 (ROS、MATLAB、Python、C++、..)
- Open Sources 開源的資源 (Github)
原廠也另外針對教育及研發目的而設計了，可協同 Niryo One 機器手臂的多種 ecosystem 產品，請參考後續的協同產品介紹：
1. Conveyor set，Standard 輸送帶組，標準版
2. Conveyor set，Education 輸送帶組，教育完整版
3. Vision set 視覺套件組
