Product Description
LDS-01 是一個 2D 的雷射掃描儀(Laser Scanner) or 光達(LiDAR)，可以 360° 感測蒐集機器人四周的數據，應用於機器人的 SLAM 即時定位與地圖構建(Simultaneous Localization and Mapping)。它支援 USB 介面，也支援 ROS，可以很容易的安裝到 PC 上。
Youtube 影片: TurtleBot3 如何使用 LDS-01 光達
商品說明
LDS-01 光達(LiDAR)硬體規格:
| Items | Specifications |
|---|---|
| Operating supply voltage | 5V DC ±5% |
| Light source | Semiconductor Laser Diode(λ=785nm) |
| LASER safety | IEC60825-1 Class 1 |
| Current consumption | 400mA or less (Rush current 1A) |
| Detection distance | 120mm ~ 3,500mm |
| Interface | 3.3V USART (230,400 bps) 42bytes per 6 degrees, Full Duplex option |
| Ambient Light Resistance | 10,000 lux or less |
| Sampling Rate | 1.8kHz |
| Dimensions | 69.5(W) X 95.5(D) X 39.5(H)mm |
| Mass | Under 125g |
LDS-01 光達(LiDAR)量測效能規格:
| Items | Specifications |
|---|---|
| Distance Range | 120 ~ 3,500mm |
| Distance Accuracy (120mm ~ 499mm) | ±15mm |
| Distance Accuracy(500mm ~ 3,500mm) | ±5.0% |
| Distance Precision(120mm ~ 499mm) | ±10mm |
| Distance Precision(500mm ~ 3,500mm) | ±3.5% |
| Scan Rate | 300±10 rpm |
| Angular Range | 360° |
| Angular Resolution | 1° |
LDS-01 光達(LiDAR)包裝內含:
– LDS-01 光達 x1
– USB2LDS 介面 x1
– USB Micro B 連接線 x1
– 螺絲及支撐 x1組
超連結:
– 線上手冊
– ROS 套件
– 詳細技術規格 pdf 下載
19.3 詳細 LDS-01 光達規格文件
下列連結包含了光達基本效能、量測效能、機構布局、光學路徑、數據信息、接腳描述及指令等資訊。 可下載此 pdf 檔。
備註: TurtleBot3 的 LDS-01 光達使用 molex 51021-0800 及 53048-0810 接頭，不是基本的接頭及接腳。以下是接頭資訊。
– [for LDS] Molex 51021-0800 (http://www.molex.com/pdm_docs/sd/510210800_sd.pdf)
– [for USB2LDS] Molex 53048-0810 (http://www.molex.com/pdm_docs/sd/530480810_sd.pdf)
19.4 TurtleBot3 上的 LDS 光達位置
360 度的雷射掃描儀 LDS-01 安裝在 TurtleBot3 Burger 漢堡款及 Waffle 鬆餅款上。
19.5 介紹影片
19.6 LDS-01 使用手冊
我們提供 LDS-01 的 ROS 套件 – hls_lfcd_lds_driver package : “HLS(Hitachi-LG Sensor) LFCD LDS(Laser Distance Sensor)
備註: 如在 Oct. 2017 後購買，因為韌體升級的關係，光達在開機時會自動直接運行。
19.6.1 安裝
sudo apt-get install ros-kinetic-hls-lfcd-lds-driver
19.6.2 HLS-LFCD LDS 設定權限
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
19.6.3 執行 hlds_laser_publisher 節點
roslaunch hls_lfcd_lds_driver hlds_laser.launch
19.6.4 在 RViz 執行 hlds_laser_publisher 節點
roslaunch hls_lfcd_lds_driver view_hlds_laser.launch
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憑藉其提舉的能力，可配置的設計和開源的 ROS 軟體，Revel 成為研究和教育用途的理想機器手臂。對於需要與環境進行互動的行動和服務機器人來說，Revel 的輕量和低功耗需求，非常具有吸引力。
隨同手臂一起提供的開源 ROS 驅動套件，可以快速自然地整合到現有的機器人或研究項目中。 
- 
** OpenManipulator-X 是 IEEE Spectrum 所推薦的機器手臂。它是一個多功能平台，適合任何有興趣探索 motion planning，grasping，kinematics 和 mobile manipulation 移動操作的人。
** 技術手冊詳細說明
# IEEE Spectrum 連結 1 : Robot Gift Guide 2018
# IEEE Spectrum 連結 2 : AMBIDEX Cable-Driven Robot Arm, and More
| OpenManipulator-X 創客版機器手臂規格： - 自由度: 4+1 DOF (使用 XM430-W350-T 智能馬達 x5) - 操作電壓: 12V - 抓取負重: max 500g - 關節轉速: 46 rpm - 重量: 0.7kg - 手臂水平長度: 380mm - 爪夾 stroke: 20-75 mm - 通訊協定: TTL - 軟體: ROS, Dynamixel SDK, Arduino, Processing | 包含配件: - 5x XM430-W350-T 智能馬達 - 1x 手臂金屬框架組 - 1x 手臂 3D 列印框架組 - 1x 夾爪 - 1x 線材及螺絲包 建議另購配件: - 1x U2D2 轉接器 - 1x OpenCR 控制器 - 1x 鋁質底板 - 1X SMPS 外接電源線 |
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