Product Description
RH-P12-RN 機器夾爪
基本特色:
– 1-DOF兩指夾爪: 由 10W DC 馬達帶動的多功能 2 指機器手。
– 適應性抓取設計: 被動式關節設計，可支持各種形狀物體的自適應抓取。
– 電流控制(Force control力控制): 扭力控制和基於電流的位置控制，可以抓取各種材料的物體。
– 輕量及高功率: 夾爪重量 500g，卻可抓取最高 5kg 承載
– 可拆卸指尖: 可拆卸的指尖可以用客製化的指尖輕鬆取代。
– 直覺且簡單的安裝: 夾爪可以很快的安裝在 ROBOTIS Manipulator-H 機器手臂上。簡化的設計便於使用在特殊的應用上。
– Dynamixel 2.0通訊協定: 夾爪支援 Dynamixel 2.0通訊協定以方便控制。電源跟通訊訊號都透過Dynamixel bus 來連接。
包裝內容:
– RH-P12-RN 機器夾爪 x1
– 框架/線材組 x1
描述
硬體規格:
– MCU: ST CORTEX-M4 (STM32F405 @ 168Mhz, 32bit)
– 位置感測器: Contactless Absolute Encoder (12bit, 360°)
– 馬達: Coreless
– Baud Rate: 9,600 bps ~ 10.5 Mbps
– 控制演算法: PID Control
– 精準度: 0.088°
– 操作模式: 電流控制模式/基於電流的位置控制模式
– 重量: 500g
– 張開距離(Stroke): 0 ~ 106mm
– 齒輪比: 1295.7 : 1
– 最大抓力: 170N
– 建議承載: 5kg
– 操作溫度: -5°C ~ 55°C
– 額定電壓: 24V
– 通訊訊號: Digital Packet
– 通訊協定: RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit, 1stop, No Parity)
– 實體連接: RS485 Multi Drop BUS
– ID: 0 ~ 252
– 回授數據: 位置、速度、電流、溫度、輸入電壓等
– 材質: 全金屬齒輪、金屬外殼
– 待機電流: 30mA
– 最大電流: 3.33A
資源下載:
– 2D 圖檔 RH-P12-RN(PDF): http://www.robotis.com/service/download.php?no=740
– 3D 圖檔 RH-P12-RN(STP): http://www.robotis.com/service/download.php?no=741
– Github 開源碼範例(Windows、Linux、ROS): https://github.com/ROBOTIS-GIT/RH-P12-RN_Example
– Gazebo 模擬: http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/rh_p12_rn/gazebo/#gazebo-simulation
– 夾爪電子手冊網頁: http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/rh_p12_rn/
參考圖: 基於電流的位置控制(PID 控制)
框架組件選擇
型號命名說明
Related Products
自 2020 年起, 原 OpenManipulator-PRO 機器手臂已更名為 OpenManipulator-P 機器手臂
型號：RM-P60-RNH
ROBOTIS 最新推出的開源 6 DOF 機器手臂 OpenManipulator-P (使用 Dynamixel-P 系列馬達)(支援 ROS 機器人作業系統)
Youtube: OpenManipulator-PRO 影片
GitHub: OpenManipulator-PRO 開源資源
說明：自 2020 年起
-Dynmixel PRO+ H54P 更名為 Dynamixel-P PH54
-Dynmixel PRO+ H42P 更名為 Dynamixel-P PH42
-Dynmixel PRO+ M54P 更名為 Dynamixel-P PM54
-Dynmixel PRO+ M42P 更名為 Dynamixel-P PM42 
- 高等教育 (學習更多有關機器人，機械，電子，編程，3D 列印等的知識。)
- 職業訓練 (手把手的練習機器手臂，學員會更樂於深入學習)
- 研發實驗室 (使用協作機器人，於小型裝配線實作驗證)
它的使用特別適合在工業 4.0 的背景下，來研究機器人技術和編程。
- 直觀易懂且容易使用
- 專為教育而設計 (ROS、MATLAB、Python、C++、..)
- Open Sources 開源的資源 (Github)
原廠也另外針對教育及研發目的而設計了，可協同 Niryo One 機器手臂的多種 ecosystem 產品，請參考後續的協同產品介紹：
1. Conveyor set，Standard 輸送帶組，標準版
2. Conveyor set，Education 輸送帶組，教育完整版
3. Vision set 視覺套件組
** OpenManipulator-X 是 IEEE Spectrum 所推薦的機器手臂。它是一個多功能平台，適合任何有興趣探索 motion planning，grasping，kinematics 和 mobile manipulation 移動操作的人。
** 技術手冊詳細說明
# IEEE Spectrum 連結 1 : Robot Gift Guide 2018
# IEEE Spectrum 連結 2 : AMBIDEX Cable-Driven Robot Arm, and More
| OpenManipulator-X 創客版機器手臂規格： - 自由度: 4+1 DOF (使用 XM430-W350-T 智能馬達 x5) - 操作電壓: 12V - 抓取負重: max 500g - 重複精準度: <0.2 mm - 關節轉速: 46 rpm - 重量: 0.7kg - 手臂水平長度: 380 mm - 爪夾開合寬度 stroke: 20-75 mm - 通訊協定: TTL - 軟體: ROS, Dynamixel SDK, Arduino, Processing | 包含配件: - 5x XM430-W350-T 智能馬達 - 1x 手臂金屬框架組 - 1x 手臂 3D 列印框架組 - 1x 夾爪 - 1x 線材及螺絲包建議另購配件: - 1x U2D2 轉接器 - 1x OpenCR 控制器 - 1x 鋁質底板 - 1X SMPS 外接電源線 |
