RoboPlus 機器人軟體 v1.0 / v2.0 (含 R+ Manager，R+ Task/R+ m.Task，R+ Motion/R+ m.Motion，R+ Design/R+ m.Design) 相對於 OS (Windows/Android/iOS) 及 控制器(CM-50, CM-100, CM-150, OpenCM 7.0, CM-200, CM-530, OpenCM 9.04, CM-5, CM-510, CM-700) 的相容支援表.
– R+ Scratch
– R+ Launcher
– R+ Manager
– R+ Motion
– R+ Design
– R+ Task
– R+ Motion beta for Max OS X
– RoboPlus
– OpenCM IDE
以透過 PC (Windows 或蘋果 OS X), 或是智慧裝置 (Android 或 iOS) 來控制。
– M54 有連續扭力(continuous torque) 10.1Nm at 24V,
– XM540 有靜止扭力(stall torque) 10.6Nm at 12V.
– 一般說來 20% 的靜止扭力才是連續扭力.
2. 解析度(resolution):
– M54 解析度 是 251,417(steps/turn)
– XM540 解析度 是 4,095(steps/turn)
– 精密度相差 60 倍
3. 齒輪(gear):
– M54 使用 cycloid gear.
– XM540 使用 spur gear.
4. 控制模式
– M54 控制模式有
Torque Control Mode
Velocity Control Mode
Position Control Mode
Extended Position Control Mode
– XM540 控制模式有
Current Control Mode
Velocity Control Mode
Position Control Mode (0° ~ 360°)
Extended Position Control Mode
Current-based Position Control Mode
PWM Control Mode (Voltage Control Mode)
5. 其他更多資訊請參閱馬達的電子手冊(http://emanual.robotis.com/)
– 串接的數量會受一些因素影響, 如: 連接線長度, 連接線種類(twisted/shielded), 連接的設定, 終端, baudrate設定等等有關.
– 串接越多, 離主控制器越遠, 需要同時考慮連接線狀態及電壓的大小. 對 RS-485 而言, 可以降低 baudrate 來達到更遠的通訊距離.
– 電源供應也要考慮. 例如: MX-106 及 MX-64 的待機電流是 100mA, 如果你有幾乎 50 顆馬達串接, 你就需要提供最少 5A 待機電流 at 12V. 因此多顆馬達的電源供應, 也需適當的分開供電.
可參考 Youtube 影片: What is Secondary ID for Dynamixel (Protocol 2.0)
5 種馬達同步方式:
1. Reg Write & Action
2. Sync Write
3. Bulk Write
4. Dual mode (限 MX-106, 同步線)
5. Secondary ID (新方法, 不須同步線, 不限馬達數, 簡單易用, 正/反向)
ROBOTIS 公司的 Dynamixel 系列智能馬達可以用下列三種方式使用控制:
1. 從 PC 電腦控制
2. 從 OpenCM 類 Arduino 控制板
3. 使用 CM 系列的控制器
請參考原廠此頁說明來了解。
Dynamixel 系列(RX、MX 型)框架/轉盤/軸承相容表
所有報名都必須在 STEAMCUP.ORG 網站(www.steamcup.org) 上完成。請選擇相對應地區(台灣為 International)，先Join註冊成為 STEAM CUP 會員，然後 login 後在 STEAM CUP(Online) 內以自己的帳號提交作品。注意事項，請參考採智科技網站的”STEAM CUP online 線上機器人競賽”頁面說明。
Yost Labs 公司的 9 DOF 體感跟蹤感測器(3 DOF 陀螺儀, 3 DOF 加速度計, 3 DOF 電子羅盤+溫度補償) 是小型、高精密、高可靠性、低成本的 9DOF 的姿態和航向參考系統(AHRS) / 慣性測量單元(IMU)，使用三軸陀螺儀、三軸加速度計和三軸電子羅盤感測器，並結合先進的處理技術和封裝好的四元數 QGRAD 卡爾曼濾波演算法，可以即時確定相對於一個絕對參考物的方向。
請到技術支援論壇，可查詢 FAQ，及提出問題。
http://turtlebot3.robotis.com/en/latest/friends.html
使用以下步驟，從 Onshape 雲端網站下載 STL 檔
1. 登入 Onshape. (如果沒有 ID, 必須自己加入創建.)
2. 點擊 “toggle tab manager” (瀏覽器左邊會出現 menu 選單.)
3. 點擊 “Parts folder”
4. 在你想要下載檔案的圖示上, 點擊滑鼠右鍵.
5. 點擊 “Export…”
6. 最後, 你可以下載需要的輸出檔案格式.
1. https://discourse.ros.org/t/turtlebot-3-successfully-upload-alternative-ubuntu-desktop-16-04-to-joule/2224
2. https://communities.intel.com/thread/109766
1. 連接 SMPS 12V 5A 外接電源線到 OpenCR 控制板 (http://www.robotis-shop-en.com/?act=shop_en.goods_view&GS=1366&GC=GD0B0102)
2. 從 OpenCR 板上拔掉沒電的電池
3. 將沒電的電池連接到充電座，或用已充滿的電池替換
4. 連接已充滿的電池到 OpenCR 控制板
5. 從 OpenCR 控制板拔掉 SMPS 12V 5A 外接電源線
1. 將 Intel Joule 關機
2. 下載及進行 BIOS 韌體 #193 升級(參考 https://software.intel.com/en-us/flashing-the-bios-on-joule). 注意你必須要看到紅色框的文字訊息出現.
從下列網頁下載 BIOS 韌體 193 版本
https://downloadmirror.intel.com/26206/eng/joule-firmware-2017-02-19-193-public.zip
