2017 亞馬遜機器人挑戰賽冠軍 Team ACRV 隊專訪

2017 亞馬遜機器人挑戰賽冠軍 Team ACRV 隊專訪
– 本篇由 ROBOTIS 原貼文章翻譯

我們對在2017年7月27日至30日，於日本舉行的亞馬遜機器人挑戰賽（Amazon Robotics Challenge，ARC）的冠軍 ACRV（Australian Centre for Robotic Vision）小隊進行了一次簡短的採訪。

ACRV 小隊 – 7月27日至30日於日本舉行的亞馬遜機器人挑戰賽冠軍，並非一夜成名。要感謝他們無數辛勤勞作和親手實作的日子，及他們無所畏懼的改變帶來了勝利。

Q: 為什麼你們會由一般的多軸機器手臂(Manipulator)，轉改為採用直角座標(Cartesian)機器手臂？
Juxi :
根據我們去年的動作規劃(motion planning)和機器手臂的經驗，我們尋找替代方案來使動作規劃的問題更簡單。 這個想法再加上規則的改變 – 可允許水平放置(horizontal shelving)，是我們嘗試直角座標(Cartesian)機器手臂的主要原因。 它也使我們可以完全控制自己機器手臂軟硬體的能力。

Q: 為什麼你們隊會選擇 Dynamixel 智能馬達來參賽亞馬遜機器人挑戰賽(ARC)?
Juxi :
我們以前就有用過 Dynamixel 智能馬達，機器手臂 cartman 建造時就使用相同規格。精確性及扭力是絕對的原因。我們在 XYZ 方向使用三個智能馬達，在腕部使用另外三個智能馬達，另外使用較小的智能馬達，來做吸盤的彎曲，及爪手的閉合。
Matthew：
對於腕關節，我選擇使用三個 Dynamixel PRO 智能馬達，因為它們符合我要求的確切規格（主要是扭力）。 整合的容易性也是一個不錯的加分地方。

Q: 我們聽說你們在比賽中遇到了問題。你們是如何克服問題並成為贏家的？
Juxi：
在每場比賽中都會有不同的問題：)重點是你如何處理問題，這會區別出每隊的不同。因為我們已經有完全控制自己機器手臂軟硬體的能力，所以我們知道如何快速高效的修復所有的小問題。
我們遇到的最大問題是碰到了貨架且把它打破了。我們藉由 3D 列印印出備件，並且優化了限制的設定:)。

Q: 在未來準備使用到哪個領域的應用？(我在你的應用影片中有看到在水果採收的使用)
Juxi：
這是個好問題。我們正跟有興趣的各方進行討論。有一些有趣的研究項目正在進行，包含水果採收。是有機會把這個技術轉化出來，在不同的行業使用，首先是物流和倉儲，而另一些領域如回收，補貨或超市等機會也同時存在。
從研究的角度來說，我們有興趣研發出穩健的物件抓取及操作的理論及系統，可全面性的從工業應用到個人使用。

要了解比賽的更多圖片及影片，請點擊這裡。

其他連結 :

直角座標機器手臂機構設計 Mechanical Design of a Cartesian Manipulator for Warehouse Pick and Place
https://arxiv.org/pdf/1710.00967.pdf

AR Challenge 亞馬遜機器人挑戰賽
https://www.amazonrobotics.com/#/roboticschallenge
(圖片由 robonews.net 和 Team ACRV 提供)